[发明专利]驻车辅助系统

权利要求书

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

外部环境信息获取装置，所述外部环境信息获取装置构造成获取车辆周围的外部环境信息；

驻车位提取装置，所述驻车位提取装置构造成基于第一外部环境信息提取由一条或多条界线界定的可用驻车位，所述第一外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置获取的所述外部环境信息；

显示装置，所述显示装置构造成显示在所述驻车位中设定的候选驻车位置；

选择输入构件，所述选择输入构件构造成接收用户的选择操作，所述选择操作是选择所述显示装置上显示的所述候选驻车位置的操作；以及

控制装置，所述控制装置构造成将所述候选驻车位置设定在所述驻车位中的规定位置，将所述用户经由所述选择输入构件选择的所述候选驻车位置设定为目标驻车位置，计算到所述目标驻车位置的第一轨迹，并且执行第一驱动处理以沿所述第一轨迹自主地移动所述车辆，

其中，所述控制装置构造成基于第二外部环境信息设定与所述目标驻车位置不同的校正驻车位置，计算从所述目标驻车位置到所述校正驻车位置的第二轨迹，并且执行第二驱动处理以沿所述第二轨迹自主地移动所述车辆，所述第二外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置在所述第一驱动处理期间和/或在所述第一驱动处理后获取的所述外部环境信息。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述控制装置构造成将所述目标驻车位置设定在所述驻车位的宽度方向上的中央位置，并且将所述校正驻车位置设定在沿所述宽度方向从所述目标驻车位置偏移的位置。

3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统，其中，所述第二外部环境信息包括由所述外部环境信息获取装置在所述车辆移动至所述目标驻车位置的同时检测到的关于所述车辆的两个横向侧的障碍物的位置信息，并且

在所述宽度方向上到两个横向侧的所述障碍物中的任一者的最小距离等于或小于规定阈值的情况下，所述控制装置将所述校正驻车位置设定在沿所述最小距离增大的方向从所述中央位置偏移的位置。

4.根据权利要求2或3所述的驻车辅助系统，其中，所述控制装置构造成在所述驻车位中设定所述校正驻车位置，使得所述校正驻车位置与所述界线平行。

5.根据权利要求2或3所述的驻车辅助系统，其中，在与所述驻车位对应的驻车区域的入口宽度等于或大于比车辆宽度大的第一宽度的情况下，所述控制装置设定所述候选驻车位置，并且

在与所述目标驻车位置对应的所述驻车区域的所述入口宽度等于或大于比所述第一宽度大的第二宽度的情况下，所述控制装置执行所述第二驱动处理。

6.根据权利要求5所述的驻车辅助系统，其中，在与所述目标驻车位置对应的所述驻车区域的所述入口宽度小于所述第二宽度的情况下，所述控制装置不执行所述第二驱动处理。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，在辨识出两个横向侧的界线的入口侧部分时，所述驻车位提取装置提取所述可用驻车位。