[发明专利]驻车辅助系统

说明书

一种驻车辅助系统，其包括：外部环境信息获取装置；驻车位提取装置；显示装置；选择输入构件；以及控制装置。控制装置构造成将候选驻车位置设定在驻车位中的规定位置，将用户选择的候选驻车位置设定为目标驻车位置，计算到目标驻车位置的第一轨迹，并且执行第一驱动处理以沿第一轨迹自主地移动车辆。控制装置构造成设定与目标驻车位置不同的校正驻车位置，计算从目标驻车位置到校正驻车位置的第二轨迹，并且执行第二驱动处理以沿第二轨迹自主地移动车辆。

技术领域

本发明涉及一种构造成自主移动车辆并停放车辆的驻车辅助系统。

背景技术

已知一种驻车辅助装置，其能够辅助车辆移动，以便执行向驻车区域的垂直驻车。例如，JP2014-34322A公开了一种驻车辅助装置，该装置在向邻近一个或多个障碍物的驻车区域执行垂直驻车时，能够容易地将车辆移动到驾驶员所希望的那一侧。在该驻车辅助装置中，当触发操作检测装置检测到驾驶员(用户)在设置在车辆中的规定操作开关上输入的操作时，校正方向确定装置确定目标驻车位置应转移的方向，从而沿所确定的方向转移目标驻车位置。

如果检测到对后视镜收起开关输入的操作(即，输入以收起后视镜的操作)，并且障碍物邻近驻车区域的一侧，则以上驻车辅助装置辨识驾驶员的意图，以将车辆移动到存在障碍物的那一侧。另一方面，如果障碍物邻近驻车区域的两侧，则以上驻车辅助装置根据来自指示横向方向的开关(例如闪光灯开关)的信号，确定车辆应该移动的方向。

然而，JP2014-34322A中公开的驻车辅助装置在没有驾驶员输入的操作的情况下，即使检测到障碍物，也不会转移目标驻车位置。因此，除非驾驶员熟悉输入的操作或者除非驾驶员意识到障碍物，否则无法将目标驻车位置转移至适当位置。此外，如果在车辆的一侧存在障碍物，则目标驻车位置转移至障碍物的那一侧。但是，如果车辆停放在这样的目标驻车位置，则可能会妨碍车门的打开/关闭。

发明内容

鉴于现有技术存在这样的问题，本发明的一个主要目的是提供一种驻车辅助系统，其能够在不需要驾驶员输入的操作的情况下，将车辆停放在驻车区域中的适当位置中。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供一种驻车辅助系统1，所述驻车辅助系统包括：外部环境信息获取装置7(18、19)，所述外部环境信息获取装置构造成获取车辆周围的外部环境信息；驻车位提取装置15(41)，所述驻车位提取装置构造成基于第一外部环境信息提取由一条或多条界线50界定的可用驻车位51，所述第一外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置获取的所述外部环境信息；显示装置32，所述显示装置构造成显示在所述驻车位中设定的候选驻车位置53；选择输入构件35、32，所述选择输入构件构造成接收用户的选择操作，所述选择操作是选择所述显示装置上显示的所述候选驻车位置的操作；以及控制装置15(43、44)，所述控制装置构造成将所述候选驻车位置设定在所述驻车位中的规定位置(ST3)，将所述用户经由所述选择输入构件选择的所述候选驻车位置设定为目标驻车位置55(ST5)，计算到所述目标驻车位置的第一轨迹56(ST5)，并且执行第一驱动处理以沿所述第一轨迹自主地移动所述车辆(ST6)，其中，所述控制装置构造成基于第二外部环境信息设定与所述目标驻车位置不同的校正驻车位置58(ST12、ST14)，计算从所述目标驻车位置到所述校正驻车位置的第二轨迹60(ST15)，并且执行第二驱动处理以沿所述第二轨迹自主地移动所述车辆(ST16)，所述第二外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置在所述第一驱动处理期间和/或在所述第一驱动处理后获取的所述外部环境信息。

在设定候选驻车位置时，外部环境信息获取装置可能无法得到关于驻车位后侧的信息，因此第一外部环境信息可能不包括关于驻车位后侧的信息。因此，提取的驻车位可能不会形成从入口侧到后侧存在障碍物的驻车区域。根据以上构造，即使在这种情况下，也能够基于第一外部环境信息执行到目标驻车位置的第一驱动处理，基于在第一驱动处理期间和/或之后获取的第二外部环境信息设定校正驻车位置而无需驾驶员在第一驱动处理期间输入的操作，并且根据第二驱动处理将车辆移动至校正驻车位置。因此，能够根据驻车位的周围状况将车辆停放在适当位置。