[发明专利]倾斜角检测装置及控制装置

说明书

本发明提供一种能够检测在图像上显示的二轮车相对于地面的法线的倾斜角的倾斜角检测装置。倾斜角检测装置具有：物体检测部，其通过将由拍摄部生成的图像输入到为了检测二轮车而进行了预先学习的第一识别器，从而在图像上检测包含有二轮车的物体区域；特征提取区域设定部，其设定使物体区域每次旋转彼此不同的预定角度而得到的多个特征提取区域，并从图像截取多个特征提取区域中的每一个；以及倾斜角检测部，其在多个特征提取区域的每一个中求出二轮车的宽度，并基于针对多个特征提取区域中的每一个的相对于图像的旋转角和二轮车的宽度，对二轮车的宽度成为最小的相对于图像的旋转角进行检测并将该旋转角作为二轮车相对于地面的法线的倾斜角。

技术领域

本发明涉及对在图像上显示的二轮车相对于地面的法线的倾斜角进行检测的倾斜角检测装置及利用这样的倾斜角检测装置并控制车辆的行驶的控制装置。

背景技术

为了预测在本车辆的周围行驶的二轮车的变动，提出了对二轮车相对于地面的法线的倾斜角进行检测的技术(例如参照专利文献1及2)。此外，在本申请中，将从二轮车的正面或背面观察该二轮车时的、从该二轮车相对于地面的接地点起连结至该二轮车的骑乘者的头顶部为止的直线相对于地面的法线的倾斜角度设为该二轮车相对于地面的法线的倾斜角(以下，有时简称为倾斜角)。

例如，专利文献1公开的驾驶支援系统在机动二轮车赶超了本车辆的情况下检测该机动二轮车的倾角，并基于检测到的倾角，判定机动二轮车是否插入到本车辆的前方。

另外，在专利文献2公开的动作方法中，求出在图像的至少两条线中被分类为二轮车的像素的中间列值，并基于该中间列值而求出二轮车的倾斜角。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-185862号公报

专利文献2：日本特开2017-102928号公报

发明内容

发明要解决的课题

一般而言，由于在二轮车改变行进方向时，二轮车的骑乘者会使二轮车向行进方向侧倾斜，因此，二轮车的倾斜角成为用于预测二轮车的变动的重要信息。因此，要求更准确地检测在图像上显示的二轮车的倾斜角。

因此，本发明的目的在于提供能够检测在图像上显示的二轮车相对于地面的法线的倾斜角的倾斜角检测装置。

用于解决课题的手段

根据一个实施方式，提供一种倾斜角检测装置。该倾斜角检测装置具有：物体检测部，所述物体检测部通过将由拍摄部生成的图像输入到为了检测二轮车而进行了预先学习的第一识别器，从而在图像上检测包含有二轮车的物体区域；特征提取区域设定部，所述特征提取区域设定部设定使物体区域每次旋转彼此不同的预定角度而得到的多个特征提取区域，并从图像截取多个特征提取区域中的每一个；以及倾斜角检测部，所述倾斜角检测部在多个特征提取区域的每一个中求出二轮车的宽度，并基于针对多个特征提取区域中的每一个的相对于图像的旋转角和二轮车的宽度，对二轮车的宽度成为最小的相对于图像的旋转角进行检测并将该旋转角作为二轮车相对于地面的法线的倾斜角。

在该倾斜角检测装置中，优选的是，倾斜角检测部针对多个特征提取区域中的每一个，在将该特征提取区域的尺寸变更为预定的尺寸之后，输入到为了检测二轮车的左端的位置及右端的位置而进行了预先学习的第二识别器，由此，求出多个特征提取区域的每一个中的二轮车的左端的位置及右端的位置，针对多个特征提取区域中的每一个，作为该特征提取区域中的二轮车的左端的位置及右端的位置之差而求出该特征提取区域中的二轮车的宽度。

另外，在该倾斜角检测装置中，优选的是，倾斜角检测部通过对多个特征提取区域的每一个中的二轮车的宽度与该特征提取区域相对于图像的旋转角的组进行拟合，从而求出表示二轮车的宽度的变化相对于旋转角的变化的拟合曲线，并将在该拟合曲线中二轮车的宽度成为最小的旋转角设为二轮车相对于地面的法线的倾斜角。