[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

确定至少三个移动终端的位置信息；

通过所述至少三个移动终端，获取所述至少三个移动终端与候选定位信标之间的信号强度信息；

根据待定位对象绑定的目标定位信标与至少三个移动终端之间的信号强度信息，以及至少三个移动终端的位置信息，确定所述待定位对象的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待定位对象绑定的目标定位信标与至少三个移动终端之间的信号强度信息，以及至少三个移动终端的位置信息，确定所述待定位对象的位置信息之前，所述方法还包括：

从所述至少三个移动终端与候选定位信标之间的信号强度信息中，查找待定位对象绑定的目标定位信标与所述至少三个移动终端之间的信号强度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述至少三个移动终端与候选定位信标之间的信号强度信息中，查找待定位对象绑定的目标定位信标与所述至少三个移动终端之间的信号强度信息，包括：

根据待定位对象绑定的目标定位信标的标识，以及候选定位信标的标识，确定待定位对象绑定的目标定位信标与所述至少三个移动终端之间的信号强度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据待定位对象绑定的目标定位信标的标识，以及候选定位信标的标识，确定待定位对象绑定的目标定位信标与所述至少三个移动终端之间的信号强度信息，包括：

将所述目标定位信标的标识与候选定位信标的标识相匹配；

将与所述目标定位信标的标识匹配成功的候选定位信标所对应的信号强度信息，确定为所述目标定位信标对应的信号强度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待定位对象绑定的目标定位信标与至少三个移动终端之间的信号强度信息，以及至少三个移动终端的位置信息，确定所述待定位对象的位置信息，包括：

根据所述目标定位信标与至少三个移动终端之间的信号强度信息，确定所述目标定位信标与至少三个移动终端之间的距离；

根据所述目标定位信标与至少三个移动终端之间距离，以及至少三个移动终端的位置信息，确定所述目标定位信标绑定的待定位对象的位置信息。

6.根据权利要求5中所述的方法，其特征在于，根据所述目标定位信标与至少三个移动终端之间的信号强度信息，确定所述目标定位信标与至少三个移动终端之间的距离，包括：

基于如下公式确定所述目标定位信标与至少三个移动终端中各移动终端之间的距离：

d＝10^{(abs(rssi)-A)/(10×n)}

其中，d为所述目标定位信标与各移动终端之间的距离，rssi为目标定位信标与各移动终端之间的信号强度信息，A为目标蓝牙信号与各移动终端相隔1米时的信号强度，n为环境衰减因子。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标定位信标与至少三个移动终端之间距离，以及至少三个移动终端的位置信息，确定所述目标定位信标绑定的待定位对象的位置信息，包括：

根据所述目标定位信标与至少三个移动终端之间的距离，以及至少三个移动终端的位置信息，建立方程组；

将方程组中的目标方程分别与除所述目标方程之外的其他方程作差，将作差结果用矩阵进行表示；

基于最小二乘法，对矩阵进行求解，得到目标定位信标绑定待定位对象的位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述目标定位信标与至少三个移动终端之间的距离，以及至少三个移动终端的位置信息，建立方程组，包括：

确定目标定位信标与移动终端之间距离的表达式；

根据所述表达式与所述目标定位信标与各移动终端之间的距离，确定距离方程；

根据至少三个移动终端与目标定位信标对应的距离方程，建立方程组。