[发明专利]机器人的控制方法、系统及装置

说明书

本申请实施例公开了一种机器人的控制方法、系统及装置，属于控制技术领域。其中，该方法包括：获取机器人所处环境的环境信息，其中，环境信息包括：机器人跟随的目标对象信息以及障碍物信息；基于环境信息确定机器人的目标作用力；基于目标作用力和环境信息控制机器人运动。因此，本申请实施例可以解决相关技术中机器人在跟随行人运动的过程中与障碍物发生碰撞的风险较大，导致安全性较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及控制领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、系统及装置。

背景技术

当前的机器人行人跟随方案大多使用相机、使用蓝牙等电子设备实现，但上述方案会受到光照的影响，且数据采集单一导致机器人控制不稳定，跟随体验较差。另外，当前的机器人跟随行人运动时，与运行环境中其他行人或者其他物体产生碰撞的风险较大，导致跟随过程的安全性较差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、系统及装置，以至少解决相关技术中机器人在跟随行人运动的过程中与障碍物发生碰撞的风险较大，导致安全性较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：获取机器人所处环境的环境信息，其中，环境信息包括：机器人跟随的目标对象信息以及障碍物信息；基于环境信息确定机器人的目标作用力；基于目标作用力和环境信息控制机器人运动。

可选地，基于环境信息确定机器人的目标作用力包括：基于目标对象信息，确定目标对象对机器人的第一作用力；基于障碍物信息，确定障碍物对机器人的第二作用力；将第一作用力与第二作用力进行叠加，得到目标作用力。

可选地，基于目标作用力和环境信息控制机器人运动包括：基于目标作用力控制机器人的旋转方向；基于目标作用力和环境信息控制机器人的跟随速度。

可选地，基于目标作用力控制机器人的旋转方向包括：确定机器人的当前朝向；获取目标作用力的方向与当前朝向的夹角，得到机器人的偏转角；基于机器人的偏转角，控制机器人的运动方向。

可选地，跟随速度包括：角速度和线速度，其中，基于目标作用力和环境信息控制机器人的跟随速度包括：基于目标作用力与机器人的当前朝向，确定机器人的偏转角；基于目标对象信息，确定机器人与目标对象的距离，以及目标对象的速度；基于偏转角，确定角速度；基于机器人与目标对象的距离，以及目标对象的速度，确定线速度。

可选地，在基于目标作用力和环境信息控制机器人运动的过程中，方法还包括：基于障碍物信息，确定障碍物相对于机器人的位置；基于障碍物相对于机器人的位置，确定障碍物所处区域；判断机器人的当前运动方向是否满足障碍物所处区域对应的预设运动方向；如果当前运动方向满足预设运动方向，则控制机器人继续运动；如果当前运动方向不满足预设运动方向，则控制机器人停止运动或按照预设运动方向运动。

可选地，在获取机器人所处环境的环境信息之前，方法还包括：检测目标区域内的第一对象与机器人的第一相对位置，其中，目标区域基于目标对象与机器人的初始相对位置确定；获取第一相对位置与初始相对位置的误差值；如果误差值小于预设值，则确定第一对象为目标对象。

可选地，在目标区域内检测到多个对象的情况下，该方法还包括：判断每个对象是否为预设对象；如果多个对象均为预设对象，则获取多个对象中每个对象相对于机器人的相对位置；确定相对位置与第二位置信息的欧式距离，得到每个对象对应的欧式距离；确定最小欧式距离对应的对象为目标对象。

可选地，在检测目标区域内的第一对象与机器人的第一相对位置之前，方法还包括：检测预设区域内的第二对象；在第二对象满足预设条件的情况下，获取第二对象与机器人的第二相对位置；利用卡尔曼滤波器对第二相对位置进行处理，得到初始相对位置。