[发明专利]一种智能机器人底盘电机转速控制方法

权利要求书

1.一种智能机器人底盘电机转速控制方法，其特征在于：该智能机器人底盘电机转速控制方法包括如下：

S1、将控制盒安装到智能机器人载体上，并且将电路并联到机器人控制电路内；

S2、设定控制盒内部的加速度计和陀螺仪初始参数，使得加速度计x、y轴平面与机器人载体的平面相互平行；

S3、设定传感器的采样周期，根据采样周期读取加速度计和陀螺仪的测量值；

S4、陀螺仪实时获取机器人的本体倾斜角度，并根据倾斜角度确定机器人的本体姿态，并发送至主控电路中；

S5、加速度计获取机器人的本体的加速度变化值，并发送至主控电路中；

S6、主控电路根据读取的倾斜角度和加速度变化值，确定补偿控制信号，发送至电机中；

S7、电机根据补偿控制信号输出相应的动力，对速度进行控制；

所述S4和S5还包括对速度变化方向和倾斜角度方向进行判定，具体包括如下：

P1、通过加速度计读取加速度变化量和角度方向α，并且分解成x方向和y方向的分量为ax和ay；

P2、根据三角关系计算角度方向，记作：

P3、根据计算关系，计算出角度变化值，记作：

P4、将α和θ的值进行对比分析，进而进行判断；

P5、若二者数值方向相一致，则判断为机器人本体角度倾斜导致的速度变化，可以平稳移动，若二者不一致，则判断为无相关，无法平稳移动；

所述S6的补偿控制信号为动力输出增强和减弱信号，其中还包括速度阈值的设定；

所述S6中确定补偿控制信号包括如下：

Q1、若加速度变化方向和行进方向不一致，即为减速状态，则进行动力增强，提升加速度；

Q2、根据V＝a×t进行计算，根据设定的速度最大阈值，计算最大加速时长，进行动力增强输出；

Q3、若加速度变化方向和行进方向一致，即为加速状态，则进行动力减弱；

Q4、若判断机器人本体倾斜状态不稳定，则在设定的速度最小阈值下进行移动。

2.根据所述权利要求1的一种智能机器人底盘电机转速控制方法，其特征在于：所述S1的控制盒包括加速度计、陀螺仪、主控电路和电源。

3.根据所述权利要求1的一种智能机器人底盘电机转速控制方法，其特征在于：所述S3中按照采样周期采集数据时，分为节点数据和全局平均数据。

4.根据所述权利要求1的一种智能机器人底盘电机转速控制方法，其特征在于：所述S3的采样周期为时间节点和距离节点，时间节点分别设定为0.5秒、1秒和1.5秒，距离节点设定为0.2米、0.5米和0.8米。

5.根据所述权利要求1的一种智能机器人底盘电机转速控制方法，其特征在于：所述S7还包括对打滑状态进行判定，若加速度持续增大超过预设最大时，则判断为打滑状态。