[发明专利]自主驾驶模式中的转向控制装置和方法

说明书

本申请公开了一种自主驾驶模式中的转向控制器装置和方法，该装置可包括：命令转向角加速度检测器，所述命令转向角加速度检测器被配置为使用从自主驾驶系统输入的命令转向角加速度来检测命令转向角加速度；自主驾驶确定器，所述自主驾驶确定器被配置为使用转向轴的柱转矩、车辆的车辆速度和所述命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否取消所述自主驾驶模式；以及转向角控制器，所述转向角控制器被配置为基于来自所述命令转向角加速度检测器的输出，通过根据所述命令转向角和当前转向角之间的转向角误差调整增益来控制转向角。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及自主驾驶模式中的转向控制装置和方法，并且更具体地，涉及在自主驾驶模式期间需要突然转向的情况下可提高转向性能同时不取消自主驾驶模式的自主驾驶模式中的转向控制装置和方法。

背景技术

通常，当在自主驾驶过程期间突然发生碰撞或其他事故的危险时，车辆需要通过降低车辆速度或执行转向控制来避开障碍物。

通常，降低车辆速度以避免风险是有效的。然而，在紧急情况下，可能需要突然转向。当突然取消或不正常操作自主驾驶模式时，驾驶员可能会出现危险。因此，需要连续保持自主驾驶模式。此外，由于额外地和瞬时地执行快速转向，因此响应性需要在执行转向的时刻期间被最大化。

本公开的相关技术在2019年8月23日公开并且名称为“Apparatus forControlling Handle of Vehicles”的韩国专利申请公开号10-2019-0098783中公开。

在相关技术中，自主车辆已经被设计成在自主驾驶期间执行突然转向时确定自主驾驶不正常，并且取消自主驾驶模式。

这是因为在自主驾驶期间一般不会出现执行突然转向的状况。如果执行突然转向，当驾驶员明显侧倾时可能发生危险情况。然而，取决于情况，在车辆应根据情况紧急避开障碍物的情况下，可能需要执行突然转向。

发明内容

各种实施例涉及一种自主驾驶模式中的转向控制装置和方法，其可在自主驾驶模式期间需要突然转向的情况下提高转向性能并同时不取消自主驾驶模式。

在一个实施例中，一种自主驾驶模式中的转向控制装置可包括：命令转向角加速度检测器，被配置为使用从自主驾驶系统输入的命令转向角检测命令转向角加速度；自主驾驶确定器，被配置为使用转向轴的柱转矩、车辆的车辆速度和命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否取消自主驾驶模式；以及转向角控制器，被配置为基于来自命令转向角加速度检测器的输出，通过根据命令转向角和当前转向角之间的转向角误差调整增益来控制转向角。

命令转向角加速度检测器可包括：第一微分器(differentiator)，被配置为通过对命令转向角进行微分来检测命令转向角速度；第二微分器，被配置为通过对命令转向角速度进行微分来检测命令转向角加速度；以及噪声滤波器，被配置为对从第二微分器输出的命令转向角加速度的噪声进行滤波。

自主驾驶确定器可包括：伪振动滤波单元，被配置为对柱转矩的频率分量中与类似于电机驱动转向装置的谐振点的振动对应的预设频率分量进行滤波；以及自主驾驶模式确定单元，被配置为根据由伪振动滤波单元滤波的柱转矩是否满足确定驾驶员已经干预转向的这样条件，确定是否维持自主驾驶模式。

当柱转矩保持在预设值或更大值持续预设时间或更长时间时，自主驾驶模式确定单元可基于车辆速度和命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否维持自主驾驶模式。

自主驾驶模式确定单元可基于车辆速度和命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否维持自主驾驶模式。

自主驾驶模式确定单元可将通过将基于车辆速度的车辆负载模式曲线的负载乘以命令转向角加速度而获得的值与预设自主驾驶取消禁止阈值进行比较，并且根据比较结果取消自主驾驶模式。