[发明专利]驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质

权利要求书

1.一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

决定部，其基于在汇合目的地或车道变更目的地即移动目的地车道上行驶的其他车辆的检测结果，来决定用于进入所述移动目的地车道的相对于所述其他车辆的目标相对位置；以及

通知控制部，其在本车辆为了相对于由所述决定部决定的所述目标相对位置进行车辆行进方向的对位而需要加速的情况与需要减速的情况下，使不同的通知音从扬声器输出。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

在需要加速的情况与需要减速的情况下，所述通知控制部使所述通知音的音程不同。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

在需要加速的情况下，与需要减速的情况相比，所述通知控制部使音程高的所述通知音输出。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

在需要加速的情况与需要减速的情况下，所述通知控制部使所述通知音的音色不同。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述通知控制部根据为了进行所述对位而需要的所述本车辆的速度变化度，使所述通知音的间隔不同。

6.根据权利要求5所述的驾驶支援装置，其中，

作为所述速度变化度而需要加速度越大，则所述通知控制部越缩短所述间隔，且作为所述速度变化度而需要减速度越大，则所述通知控制部越缩短所述间隔。

7.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述通知控制部根据为了进行所述对位而需要的所述本车辆的速度变化度，使所述通知音的音程、音量或音色不同。

8.根据权利要求7所述的驾驶支援装置，其中，

作为所述速度变化度而需要加速度越大，则所述通知控制部越提高所述音程，作为所述速度变化度而需要减速度越大，则所述通知控制部越降低所述音程。

9.根据权利要求7所述的驾驶支援装置，其中，

作为所述速度变化度而需要加速度越大，则所述通知控制部越增大所述音量，且作为所述速度变化度而需要减速度越大，则所述通知控制部越增大所述音量。

10.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述通知控制部根据为了进行所述对位而所述本车辆需要加速还是需要减速，来变更所述通知音的音程、音量、音色及间隔中的1个以上的要素，并根据为了进行所述对位而需要的所述本车辆的速度变化度，来变更所述通知音的音程、音量、音色及间隔中的其他的一个以上的要素。

11.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述决定部决定用于进行汇合或车道变更的目标速度，

所述通知控制部基于使所述本车辆的位置及速度同时向由所述决定部决定的所述目标相对位置及所述目标速度收敛的驱动力，来决定所述通知音，并使决定的所述通知音从所述扬声器输出。

12.根据权利要求11所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备导出部，该导出部基于响应指定型控制来导出使所述本车辆的位置及速度同时向由所述决定部决定的所述目标相对位置及所述目标速度收敛的驱动力，

所述通知控制部基于由所述导出部导出的驱动力来决定所述通知音，并使决定的所述通知音从所述扬声器输出。

13.根据权利要求12所述的驾驶支援装置，其中，

所述导出部以使所述目标相对位置与所述本车辆的位置之间的偏差即位置偏差、以及所述目标速度与所述本车辆的速度之间的偏差即速度偏差进行线性耦合而得到的切换函数接近零、同时使所述位置偏差和所述速度偏差接近零的方式，导出所述驱动力。