[发明专利]基于倾角传感器的多轴车辆同步车姿及载荷分布控制方法

权利要求书

1.一种基于倾角传感器的多轴车辆同步车姿及载荷分布控制方法，其特征在于，所述基于倾角传感器的多轴车辆同步车姿及载荷分布控制方法采用多轴车辆同步车姿及载荷分布控制装置来实施，所述多轴车辆同步车姿及载荷分布控制装置包括：油气弹簧(12)、液压系统(11)、倾角传感器(13)、压力传感器(14)、控制器(15)；

所述控制器(15)的输入端与倾角传感器(13)和压力传感器(14)连接，输出端与液压系统(11)连接；所述液压系统(11)与油气弹簧(12)连接；

所述控制器(15)通过倾角传感器(13)判断得到车辆的当前姿态；同时通过压力传感器(14)采集油气弹簧(12)负载压力，最终控制器(15)根据车辆的当前姿态和油气弹簧(12)的负载压力控制液压系统(11)为油气弹簧(12)无杆腔充油和放油，推动油气弹簧(12)并协同调节负载压力，完成多轴车辆同步车姿及载荷均衡控制过程；

其中，所述倾角传感器(13)设置有多个，多个倾角传感器(13)分别安装于各个悬挂装置(16)以及车体(17)上，实现各个悬挂装置(16)与地平面的夹角α_i以及悬挂装置(16)旋转运动方向上车体(17)水平面与地平面夹角β的采集；

而绝对角度值γ_i＝α_i-β即为各个悬挂装置(16)相对与车体(17)的绝对角度，用此绝对角度值为反馈量进行车姿的调整；

其中，i为悬挂装置(16)的序号；

其中，所述液压系统(11)包括：车姿控制回路和负载反馈回路；

所述车姿控制回路包括：三位四通比例电磁换向阀(6)、第一液控单向阀(8)、第二液控单向阀(9)、两位三通电磁换向阀(7)；所述车姿控制回路用于实现对油气弹簧(12)无杆腔进行充油和放油，完成各个悬挂装置(16)位置的调整以及油气弹簧(12)负载压力的调整；

所述负载反馈回路包括：溢流阀(4)、定差减压阀(5)、梭阀(10)；所述负载反馈回路用于保证三位四通比例电磁换向阀(6)进出油口两端压差为定值，保证进入油气弹簧(12)的流量大小只与三位四通比例电磁换向阀(6)开口大小有关，进而通过给定相同比例阀控制电流实现各个油气弹簧(12)的同步伸缩，同步控制的同时减小倾角传感器(13)的交叉轴影响；

其中，所述液压系统(11)包括油箱(1)；

所述三位四通比例电磁换向阀(6)中，其四个油口分别与第一液控单向阀(8)进油口、第一液控单向阀(8)开启口、定差减压阀(5)出油口、油箱(1)连接；

所述第一液控单向阀(8)出油口与第二液控单向阀(9)进油口连接；所述第二液控单向阀(9)出油口与油气弹簧(12)连接；

所述两位三通电磁换向阀(7)中，其三个油口分别与溢流阀(4)进油口、第二液控单向阀(9)开启口、油箱(1)连接；

所述压力传感器(14)与第一液控单向阀(8)出油口和第二液控单向阀(9)进油口连接；

所述第二液控单向阀(9)用于仅在车姿调节过程中通过两位三通电磁换向阀(7)控制开启，而在车辆行驶过程中关闭，从而防止路面激励带来的油气弹簧(12)高压力冲击传递给压力传感器(14)，起到保护压力传感器(14)的作用。

2.如权利要求1所述的基于倾角传感器的多轴车辆同步车姿及载荷分布控制方法，其特征在于，所述梭阀(10)三个油口分别与第一液控单向阀(8)进油口、定差减压阀(5)反馈油口、第一液控单向阀(8)开启口连接；定差减压阀(5)进口与溢流阀(4)进口连接。