[发明专利]一种基于双编码器进行定位的方法及系统

权利要求书

1.一种基于双编码器进行定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在大车的第一侧腿部安装第一编码器，在所述大车的第二侧腿部安装第二编码器；

所述第一编码器用于获取所述大车的第一侧轮胎移动的第一距离，所述第二编码器用于获取所述大车的第二侧轮胎移动的第二距离；

通过所述第一距离和所述第二距离获得所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离，设定吊具需要移动的初始距离，根据所述初始距离和所述第三距离的差值，控制所述吊具进行平移调整距离，具体用以下公式计算所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离：

X＝X₁+(X₂-X₁)·D/H

其中，X表示所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离，X₁表示所述大车的第一侧轮胎移动的第一距离，X₂表示所述大车的第二侧轮胎移动的第二距离，D表示目标排位和第一侧轮胎之间的距离，H表示所述大车的第一侧轮胎和所述大车的第二侧轮胎之间的距离。

2.根据权利要求1所述的基于双编码器进行定位的方法，其特征在于，所述设定吊具需要移动的初始距离，根据所述初始距离和所述第三距离的差值，控制所述吊具进行距离调整由可执行逻辑编辑器或工业控制计算机完成。

3.根据权利要求1所述的基于双编码器进行定位的方法，其特征在于，所述第一编码器和所述第二编码器是多圈绝对值型编码器。

4.一种基于双编码器进行定位的系统，其特征在于，包括：

第一编码器，其安装在大车的第一侧腿部；

第二编码器，其安装在所述大车的第二侧腿部；

第一距离获取模块，其用于通过所述第一编码器获取所述大车的第一侧轮胎移动的第一距离；

第二距离获取模块，其用于通过所述第二编码器获取所述大车的第二侧轮胎移动的第二距离；

第三距离计算模块，其用于通过所述第一距离和所述第二距离获得所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离，设定吊具需要移动的初始距离，根据所述初始距离和所述第三距离的差值，控制所述吊具进行平移调整距离，具体用以下公式计算所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离：

X＝X₁+(X₂-X₁)·D/H

其中，X表示所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离，X₁表示所述大车的第一侧轮胎移动的第一距离，X₂表示所述大车的第二侧轮胎移动的第二距离，D表示目标排位和第一侧轮胎之间的距离，H表示所述大车的第一侧轮胎和所述大车的第二侧轮胎之间的距离。

5.根据权利要求4所述的基于双编码器进行定位的系统，其特征在于，所述设定吊具需要移动的初始距离，根据所述初始距离和所述第三距离的差值，控制所述吊具进行距离调整由可执行逻辑编辑器或工业控制计算机完成。

6.根据权利要求4所述的基于双编码器进行定位的系统，其特征在于，所述第一编码器和所述第二编码器是多圈绝对值型编码器。