[发明专利]一种基于双编码器进行定位的方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于双编码器进行定位的方法及系统,在大车的第一侧腿部安装第一编码器，在所述大车的第二侧腿部安装第二编码器；所述第一编码器用于获取所述大车的第一侧轮胎移动的第一距离，所述第二编码器用于获取所述大车的第二侧轮胎移动的第二距离；通过所述第一距离和所述第二距离获得所述吊具实际移动的第三距离。本发明提供的基于双编码器进行定位的方法及系统，通过安装在大车腿部的第一编码器和第二编码器获取大车的第一、第二侧轮胎移动的实际距离，从而计算出大车沿着运动方向实际移动的距离，进一步控制吊具平移调整距离，对吊具进行精准定位，从而提高控制精度。

技术领域

本发明涉及起重机大车运动控制领域，尤其涉及一种基于双编码器进行定位的方法及系统。

背景技术

港口作业是指船舶进出港口进行调度、装卸货物、排除障碍等作业。港口作业基本上是以拖车、铲车、吊机等大型流动、固定机械等吊装系统为主要工具进行的。

在轮胎式起重机自动化改造过程中，在系统检测出集装箱位置后，需要控制起重机的大车、小车的运动，以实现将吊具悬停至集装箱正上方后实施抓箱操作。

现有技术中，专利公告号为CN107150954B的发明专利公开了一种基于机器视觉的起重机大车方向精确定位系统及方法，基于机器视觉的起重机大车方向精确定位系统包括有主控机(1)，所述的主控机(1)与摄像设备(2)以及起重机大车系统的PLC控制器(3)信号连接，所述的摄像设备(2)安装于起重机上，所述的摄像设备(2)用于拍摄成组目标物的现场实时画面，并将其传输至主控机(1)上，成组目标物包括设置于操作场地上的目标物A以及设置于起重机上的目标物B，所述的主控机(1)采用图像识别软件分别获取目标物A和目标物B的实时位置，得出目标物A与目标物B之间在大车行进方向的坐标差，再由PLC控制器(3)根据该坐标差控制大车行走机构(4)或吊具横移机构(8)沿大车方向横向移动相应的距离，完成起重机大车方向的精确定位，当目标物A为铺设或者树立于大车跑道附近的标识板时，对应的目标物B为设置于小车车架或者鞍梁上指向标识板的箭头对位板；当目标物A为作业列位堆在顶部的集装箱或者地面箱位画线时，对应的目标物B吊具上架(81)、吊具(84)或者吊具(84)下悬吊的集装箱。

然而通常轮胎式起重机在大车两侧轮胎分别设置有变频器，两个变频器分别驱动大车两侧轮胎进行运动，此外大车两侧轮胎所接触的地面不同，因此在实际操作中，大车两侧的轮胎移动的距离不能保持一致。大车两侧的轮胎移动的距离不一致，进而会导致抓取集装箱时，大车方向的定位控制会出现误差，从而会影响集装箱抓取的精度。

因此有必要提供一种基于双编码器进行定位的方法及系统，可以提高集装箱抓取的精度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是基于双编码器进行定位的方法及系统，通过安装在大车腿部的第一编码器和第二编码器获取大车的第一、第二侧轮胎移动的实际距离，从而计算出大车沿着运动方向实际移动的距离，进一步控制吊具平移调整距离，对吊具进行精准定位，从而提高控制精度。

本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种基于双编码器进行定位的方法，包括以下步骤：

在大车的第一侧腿部安装第一编码器，在所述大车的第二侧腿部安装第二编码器；

所述第一编码器用于获取所述大车的第一侧轮胎移动的第一距离，所述第二编码器用于获取所述大车的第二侧轮胎移动的第二距离；

通过所述第一距离和所述第二距离获得所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离。

优选地，所述通过所述第一距离和所述第二距离获得所述大车沿着运动方向实际移动的第三距离用以下公式进行计算：

X＝X₁+(X₂-X₁)·D/H