[发明专利]一种基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法，其特征在于：包括如下步骤，

S1、基于显著性计算提取测区的峰值点，以生成平滑地表高程模型；

S2、基于平滑地表高程模型规划采集点位姿。

2.根据权利要求1所述的基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法，其特征在于：步骤S1具体包括如下步骤，

S11、根据测区的原始DSM，基于显著性计算测区的峰值点；DSM即数字地表高程模型；

S12、基于测区的峰值点，利用线性插值的方式生成平滑地表高程模型。

3.根据权利要求2所述的基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法，其特征在于：所述测区的原始DSM通过如下过程获取，

根据绝对海拔高度计算采集重建结果的精度Q；

根据绝对海拔高度H_SAFE、采集点的影像重叠率α和相机的水平视场角FOV_x，确定相邻两个采集点之间的间距D_view；

根据采集点之间的间距在测区中布置航线和采集点；

根据采集倾角，获取采集点相对于垂直视角位姿的倾斜位姿；

基于采集点相对于垂直视角位姿的倾斜位姿，构造测区的原始DSM。

4.根据权利要求3所述的基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法，其特征在于：在测区中布置航线和采集点的具体方式为，

在测区的水平方向上布置个数为N的航线，在竖直方向上布置个数为M的航线，每条航线上布置个数为K间距为D_view的采集点。

5.根据权利要求2所述的基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法，其特征在于：步骤S11具体包括如下内容，

在测区的原始DSM中任意定义横向和纵向，并根据横向和纵向上截取的点云构造横波和纵波，遍历横波和纵波中所有的点，获取每个局部最大值的起点、中点和终点；

对每个局部最大值进行显著性计算获取测区的峰值点，生成平滑地表高程模型。

6.根据权利要求5所述的基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法，其特征在于：获取每个局部最大值的的起点、中点和终点的具体过程为，

在测区的原始DSM中定义任意方向截取的点云为横波，与该任意方向垂直的方向截取的点云为纵波；遍历横波和纵波中所有的点x_i，若当前点x_i的值大于前一个点x_i-1并且大于后一个点x_i+1，则更新局部最大值中点p_mid、起点p_left、终点p_right、局部最大值个数m；最终输出找到的每个局部最大值的起点、中点、终点。

7.根据权利要求5所述的基于显著性计算的无人机摄影测量采集规划方法，其特征在于：进行显著性计算获取测区的峰值点的具体过程为，

对每个局部最大值进行显著性计算；分别在波峰中点peak₀的左右两边找到一个点，从峰值中点peak₀出发，遇到比中值更大的点时停止，并将该点与波峰之间的差值作为当前局部最大值两边的显著性left_min、right_min，取左右两边显著性的最小值作为当前局部最大值的显著性prominences；最终根据显著性阈值判断是否保留其为波峰；将原始DSM中纬度和经度上波峰的交集或波峰加权的交集作为测区的峰值点。