[发明专利]机器人的导航方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开机器人的导航方法、芯片及机器人，所述导航方法中，机器人所处的位置相对于重定位前构建的所述预设已知栅格区域是不连通时，在机器人的传感器的可探测距离内调整标记出允许机器人通行的栅格，以便于规划出让机器人实际走入所述预设已知栅格区域的导航路径，从而实现在机器人在允许通行的地图区域内使用路径搜索算法规划出引导机器人返回重定位前的工作位置的导航路径。

技术领域

本发明涉及机器人地图导航的技术领域，涉及机器人的导航方法、芯片及机器人。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的提高，越来越多工作可以由机器人来代替，在某些场合，需要机器人能够自身即便是在被搬动及重启后都能快速准确定位。比如，扫地机器人在正常清扫的过程中，经常会因为各种原因用户将扫地机器人从一个位置故意挪移到另一个位置，当扫地机器人遇到这种情况，会启动重定位，重定位成功后导航回到被挪动前的位置。

现有技术中，为了让机器人在被搬到一个新的位置重新启动或是在开机启动时能够自身定位，采用的技术称为SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)技术，实现移动装置自身在未知环境中的位置定位，机器人移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位。所以，在重定位后，机器人与已清扫的区域的位置关系分为两种：地图内和地图外。机器人在地图内（已清扫遍历区域内）启用正常的导航即可，但是地图外（未清扫遍历区域）的情况下，机器人处于未清扫遍历区域。由于地图内（已清扫遍历区域内）和地图外（未清扫遍历区域内）之间存在未知区域相隔，所以使用增量启发式搜索算法、最短路径算法等成熟的路径规划算法常常无法搜索出允许机器人通过的可行路径，最终导致导航失败。

发明内容

为了解决上述技术缺陷，本发明技术方案一种提出了一个适用于重定位后，由所述地图外跨越未知区域而导航到所述地图内的方法，实现在机器人在允许通行的地图区域内，在调整标记出允许机器人通行的栅格的基础上，使用路径搜索算法规划出引导机器人返回重定位前的工作位置的导航路径。具体的技术方案包括：

一种机器人的导航方法，包括：步骤A1、在机器人被触发重定位后，先利用第一区域判定方法去判断机器人的当前位置是否与所述预设已知栅格区域相连通，是则进入步骤A2，否则进入步骤A3；步骤A2、控制机器人使用路径搜索算法规划路径，再沿着最新规划的路径移动回重定位目标位置；步骤A3、将机器人的传感器的可探测距离内的所有未知栅格都标记为预配置可通行栅格以便于路径搜索算法直接调用于规划路径，然后控制机器人使用路径搜索算法规划路径，再沿着最新规划的路径移动，直到利用第二区域判定方法判断到机器人的当前位置与所述预设已知栅格区域相连通，然后将所述预配置可通行栅格标记回所述未知栅格，再进入步骤A2；其中，重定位目标位置是机器人被触发重定位之前，记录在所述预设已知栅格区域内的一工作位置；机器人被触发重定位后确定机器人的当前位置。

与现有技术相比，机器人所处的位置相对于重定位前构建的所述预设已知栅格区域是不连通时，在机器人的传感器的可探测距离内调整标记出允许机器人通行的栅格，以便于规划出让机器人实际走入所述预设已知栅格区域的导航路径，从而实现在机器人在允许通行的地图区域内使用路径搜索算法规划出引导机器人返回重定位前的工作位置的导航路径。