[发明专利]一种用于机械手智能机器人的抓取装置

权利要求书

1.一种用于机械手智能机器人的抓取装置，包括连接杆(1)、连接板(2)和两个移动板(3)，所述连接杆(1)竖向设置，所述连接板(2)设置在连接杆(1)的底端，所述移动板(3)设置在连接板(2)的底部，两个移动板(3)之间设有间隙，两个移动板(3)关于连接杆(1)的轴线对称，所述连接板(2)上设有移动装置，所述移动装置驱动两个移动板(3)靠近或远离移动，其特征在于，所述连接板(2)上设有连接机构和两个辅助组件，所述辅助机构与移动板(3)一一对应；

所述连接机构包括连接管(4)、气管(5)、第一单向阀(6)、第二单向阀(7)、滤网(8)和两个连接组件，所述连接管(4)的轴线与连接杆(1)的轴线垂直且相交，所述连接管(4)位于连接板(2)的下方，所述连接管(4)位于两个移动板(3)之间，所述连接管(4)与移动板(3)之间设有间隙，所述连接管(4)底部的中端设有出气孔，所述第一单向阀(6)安装在出气孔内，所述连接管(4)顶部的中端设有进气孔，所述气管(5)插入进气孔，所述气管(5)与进气孔的内壁密封连接，所述滤网(8)和第二单向阀(7)均安装在气管(5)内，所述连接组件与移动板(3)一一对应；

所述连接组件包括转动轴(9)、第一轴承(10)、转动盘(11)、移动杆(12)、弹簧(13)和动力单元，所述移动板(3)上设有安装孔，所述转动轴(9)与连接管(4)平行，所述转动轴(9)的轴线与连接杆(1)的轴线垂直且相交，所述转动轴(9)穿过安装孔，所述转动轴(9)与安装孔的内壁滑动连接，所述转动盘(11)与转动轴(9)同轴设置，所述转动盘(11)设置在转动轴(9)的靠近连接杆(1)轴线的一端，所述转动盘(11)与连接管(4)之间设有间隙，所述移动杆(12)与连接管(4)同轴设置，两个移动杆(12)分别插入连接管(4)的两端，所述移动杆(12)与连接管(4)的内壁滑动且密封连接，两个移动杆(12)之间设有间隙，所述移动杆(12)通过弹簧(13)与连接管(4)连接，所述移动杆(12)设置在转动盘(11)的顶部，所述第一轴承(10)位于转动盘(11)和移动板(3)之间，所述第一轴承(10)的内圈安装在转动轴(9)上，所述第一轴承(10)的外圈与移动板(3)连接，所述动力单元与转动轴(9)传动连接；

所述辅助机构包括固定齿轮(14)和至少两个辅助组件，所述固定齿轮(14)安装在第一轴承(10)的外圈，所述辅助组件以转动轴(9)的轴线为中心周向均匀分布；

所述辅助组件包括固定管(15)、移动盘(16)、通孔和传动单元，所述通孔设置在转动盘(11)上，所述固定管(15)与转动轴(9)平行，所述固定管(15)的一端插入通孔内，所述固定管(15)与通孔的内壁密封连接，所述移动盘(16)设置在固定管(15)内，所述移动盘(16)与固定管(15)的内壁滑动且密封连接，所述传动单元位于移动盘(16)的远离连接杆(1)轴线的一侧，所述移动盘(16)通过传动单元与固定齿轮(14)连接。

2.如权利要求1所述的用于机械手智能机器人的抓取装置，其特征在于，所述动力单元包括驱动电机(17)、驱动齿轮(18)和从动齿轮(19)，所述驱动电机(17)设置在移动板(3)上，所述驱动电机(17)与驱动齿轮(18)传动连接，所述从动齿轮(19)安装在转动轴(9)上，所述驱动齿轮(18)与从动齿轮(19)啮合。

3.如权利要求1所述的用于机械手智能机器人的抓取装置，其特征在于，所述传动单元包括转动齿轮(20)、第二轴承(21)、连接轴(22)、丝杆(23)和滑块(24)，所述连接轴(22)和丝杆(23)均与固定管(15)同轴设置，所述连接轴(22)设置在丝杆(23)的远离连接杆(1)的一端，所述转动齿轮(20)安装在连接轴(22)的另一端，所述移动盘(16)与丝杆(23)之间设有间隙，所述转动齿轮(20)与固定齿轮(14)啮合，所述第二轴承(21)的内圈安装在连接轴(22)上，所述第二轴承(21)的内圈与固定管(15)连接，所述滑块(24)套设在丝杆(23)上，所述滑块(24)的与丝杆(23)的连接处设有与丝杆(23)匹配的螺纹，所述滑块(24)与移动盘(16)连接。

4.如权利要求3所述的用于机械手智能机器人的抓取装置，其特征在于，所述丝杆(23)上涂有润滑油。