[发明专利]云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质

权利要求书

1.一种云台目标追踪控制方法，其特征在于，所述方法应用于云台控制设备，所述方法包括：

当云台转动后，获取相机针对追踪目标物生成的第一图像并确定待追中目标物的第一图像特征点坐标集；

根据所述第一图像特征点坐标集确定第一特征点重心图像坐标；

计算所述第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差；

根据所述第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差，从所述第一图像特征点坐标集中删除不满足预设条件的图像特征点坐标，并得到第二图像特征点坐标集；

根据所述第二图像特征点坐标集计算第二特征点重心图像坐标；

计算所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差；

根据所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差、所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标得到距离偏差计算特征图像坐标之间偏差的标准差；

当所述特征图像坐标之间偏差的标准差满足预设第二条件时，则确定所述云台旋转到位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差、所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标的距离偏差计算特征图像坐标之间偏差的标准差的计算式为：

其中，σ表示所述标准差，k表示所述第二图像特征点坐标集中的图像特征点坐标总数，i表示第二图像特征点坐标集中的元素下标，X_i表示所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标的距离偏差，μ表示所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标的距离偏差的计算式为：

其中，

其中，(u_i,v_i)表示所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标，表示参考图像特征点坐标，R表示云台转动角度，表示所述云台转动前的图像特征点坐标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差的计算式为：

其中，

其中，(U₄,V₄)表示所述参考特征点重心图像坐标，(U₃,V₃)表示第二特征点重心图像坐标。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取相机针对追踪目标物生成的第一图像并确定所述待追中目标物的第一图像特征点坐标集之前，所述方法还包括：

获取所述相机与激光器、所述云台之间的标定参数，所述标定参数包括所述激光器的激光点的在所述相机中的标定位置；

获取所述云台转动前，所述相机针对所述追踪目标物生成的初始图像并确定所述待追踪目标物的初始图像特征点坐标集；

根据所述初始图像特征点坐标集计算所述待追中目标物的初始特征点重心图像坐标；

根据所述初始特征点重心图像坐标和所述标定位置确定所述云台的转动角度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述初始特征点重心图像坐标和所述标定位置确定所述云台的转动角度之后，所述方法还包括：

根据所述云台的转动角度和所述初始特征点重心图像坐标计算所述参考特征点重心图像坐标。