[发明专利]云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质

说明书

本申请提供一种云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质。其中，云台目标追踪控制方法包括：当云台转动后，获取相机针对追踪目标物生成的第一图像并确定待追中目标物的第一图像特征点坐标集；根据第一图像特征点坐标集确定第一特征点重心图像坐标；根据第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差，从第一图像特征点坐标集中删除不满足预设条件的图像特征点坐标，并得到第二图像特征点坐标集；计算第二特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差；当特征图像坐标之间偏差的标准差满足预设第二条件时，则确定云台旋转到位等步骤。本申请能够提高基于视觉的目标追踪过程中的云台控制精度。

技术领域

本申请涉及目标追踪领域，具体而言，涉及一种云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质。

背景技术

目前，在目标追踪过程中，云台控制主要包括两种，第一种是通过编码器输出角度直接控制云台的转动；第二种是基于视觉反馈的云台控制方式，其中，第一种方式无法基于视觉跟踪对云台控制，而第二种方式存在对图像特征匹配精度要求高，进而如果误匹配就会造成较大控制误差这一缺点。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质，用以提高基于视觉的目标追踪过程中的云台控制精度。

为此，本申请第一方面公开一种云台目标追踪控制方法，所述方法应用于云台控制设备，所述方法包括：

当云台转动后，获取相机针对追踪目标物生成的第一图像并确定所述待追中目标物的第一图像特征点坐标集；

根据所述第一图像特征点坐标集确定第一特征点重心图像坐标；

计算所述第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差；

根据所述第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差，从所述第一图像特征点坐标集中删除不满足预设条件的图像特征点坐标，并得到第二图像特征点坐标集；

根据所述第二图像特征点坐标集计算第二特征点重心图像坐标；

计算所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差；

根据所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差、所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标得到距离偏差计算特征图像坐标之间偏差的标准差；

当所述特征图像坐标之间偏差的标准差满足预设第二条件时，则确定所述云台旋转到位。

在本申请第一方面中，通过将偏差不满足预设条件的图像特征点剔除，进而能够消除匹配图像特征的误差，从而提高云台的控制精度。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差、所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标的距离偏差计算特征图像坐标之间偏差的标准差的计算式为：

其中，σ表示所述标准差，k表示所述第二图像特征点坐标集中的图像特征点坐标总数，i表示第二图像特征点坐标集中的元素下标，X_i表示所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标的距离偏差，μ表示所述第二特征点重心图像坐标与所述参考特征点重心图像坐标之间的偏差。

在本可选的实施方式中，通过可计算标准差，进而基于标准差与预设第二条件进行比对，可判断图像特征匹配的误差是否已经到达要求。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二图像特征点坐标集中每个图像特征点坐标的距离偏差的计算式为：

其中，