[发明专利]一种轨道机器人定位控制方法和系统

说明书

本申请公开了一种轨道机器人定位控制方法，用于在轨道上运行的机器人，轨道上每隔预设距离安装有一个被动感应部件，机器人具有与被动感应部件相匹配的主动感应部件，包括当机器人在轨道上运行时，利用主动感应部件寻找被动感应部件；当主动感应部件经过被动感应部件时，获得被动感应部件所处的位置；根据被动感应部件所处的位置计算机器人到达位置的所需脉冲数；将所需脉冲数与机器人到达位置的实际脉冲数进行比较；将比较得到的脉冲数差值添加到下次发脉冲的数量中。本申请提供的上述轨道机器人定位控制方法，能够消除机器人行走过程中累积误差，提高定位精度。本申请还提供了一种轨道机器人定位控制系统。

技术领域

本发明属于智能巡检技术领域，特别是涉及一种轨道机器人定位控制方法和系统。

背景技术

轨道式机器人是一款依赖于轨道行走的机器人，轨道机器人工作时，必须很精确的知道自己所处的位置信息，以便于依据该位置信息做出相应的操作。目前定位方式主要有编码、条码定位、RFID定位等，这些方法在实际定位过程中，由于驱动轮打滑以及各种误差的影响，获取的位置信息存在误差，并且现有技术中并没有有效的矫正方案，从而导致轨道机器人的定位出现较大误差，并进一步导致机器人上面所携带的采集设备进行音视频、图像等数据采集时出现偏差。

因此，如何实现轨道机器人的准确定位，消除累积误差，是一个亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种轨道机器人定位控制方法和系统，能够消除机器人行走过程中累积误差，提高定位精度。

本发明提供的一种轨道机器人定位控制方法，用于在轨道上运行的机器人，所述轨道上每隔预设距离安装有一个被动感应部件，所述机器人具有与所述被动感应部件相匹配的主动感应部件，包括：

当所述机器人在所述轨道上运行时，利用所述主动感应部件寻找所述被动感应部件；

当所述主动感应部件经过所述被动感应部件时，获得所述被动感应部件所处的位置；

根据所述被动感应部件所处的位置计算所述机器人到达所述位置的所需脉冲数；

将所述所需脉冲数与所述机器人到达所述位置的实际脉冲数进行比较；

将比较得到的脉冲数差值添加到下次发脉冲的数量中。

优选的，在上述轨道机器人定位控制方法中，所述预设距离为100米至200米。

优选的，在上述轨道机器人定位控制方法中，所述主动感应部件为接近开关。

优选的，在上述轨道机器人定位控制方法中，所述被动感应部件为磁钢片。

优选的，在上述轨道机器人定位控制方法中，还包括：

利用无线方式传输所述被动感应部件所处的位置。

本发明提供的一种轨道机器人定位控制系统，包括：

安装在所述轨道上的被动感应部件，相邻的所述被动感应部件之间具有预设距离；

安装在所述机器人上的与所述被动感应部件相匹配的主动感应部件；

设置于所述机器人上的控制部件；

所述主动感应部件用于当所述机器人在所述轨道上运行时寻找所述被动感应部件，且当所述主动感应部件经过所述被动感应部件时，获得所述被动感应部件所处的位置并传输至所述控制部件；

所述控制部件用于根据所述被动感应部件所处的位置计算所述机器人到达所述位置的所需脉冲数，将所述所需脉冲数与所述机器人到达所述位置的实际脉冲数进行比较，将比较得到的脉冲数差值添加到下次发脉冲的数量中。

优选的，在上述轨道机器人定位控制系统中，所述预设距离为100米至200米。