[发明专利]一种通行区域的判定方法、路线搜索方法、机器人及芯片

权利要求书

1.一种通行区域的判定方法，其特征在于，包括：

控制机器人沿着预设路径移动，直至判断到机器人移动至与最新记录的路径节点的直线距离为大于或等于机器人的机身直径的位置，再将机器人的当前位置记录为新的路径节点以成为最新记录的路径节点；

然后判断最新记录的路径节点是否满足第二预设圆域通行条件，是则判定机器人当前处于狭窄区域内，否则判定机器人当前没有处于狭窄区域内；

其中，所述狭窄区域是两个或两个以上障碍物的夹缝通道，夹缝通道是其中两个障碍物之间的最窄处对应的缝隙，这个缝隙宽度是大于或等于机器人的机身直径；

其中，预设路径是机器人在当前区域内预先规划的路径。

2.根据权利要求1所述判定方法，其特征在于，判断机器人是否移动至与最新记录的路径节点的直线距离为大于或等于机器人的机身直径的位置之前，还包括：

步骤1、控制机器人沿着预设路径移动，直至判断到预搜索区域满足第一预设圆域通行条件，再进入步骤2；

步骤2、将机器人的当前位置记录为第一路径节点；

其中，所述预搜索区域是以机器人的当前位置为圆心、机器人的机身直径为半径的第一圆形区域。

3.根据权利要求2所述判定方法，其特征在于，所述第一预设圆域通行条件包括：第一不可通行区域的面积与所述预搜索区域的面积的比值大于第一通行评估值；其中，第一不可通行区域是在所述第一圆形区域对应的栅格区域内，由未知栅格点和障碍物栅格点组成的栅格区域；第一通行评价值是为了克服构建栅格地图中存在的空闲栅格的标记误差而设置的预判阈值。

4.根据权利要求3所述判定方法，其特征在于，在执行所述步骤2之后，所述判定方法具体包括：

步骤3、控制机器人继续沿着所述预设路径移动，直至判断到机器人移动至与最新记录的路径节点的直线距离为大于或等于机器人的机身直径的位置，再进入步骤4；

步骤4、将机器人的当前位置记录为第二路径节点，同时判断第二路径节点是否满足第二预设圆域通行条件，是则进入步骤5，否则进入步骤6；

步骤5、判定机器人当前处于狭窄区域内，再返回所述步骤3；

步骤6、判定机器人当前没有处于狭窄区域内，再返回所述步骤1。

5.根据权利要求4所述判定方法，其特征在于，所述第二预设圆域通行条件包括：

在以机器人的当前位置为圆心、机器人的机身直径为半径的第二圆形区域内，第二不可通行区域的面积与第二圆形区域的面积的比值大于第二通行评价值；其中，第二不可通行区域是在第二圆形区域对应的栅格区域内，由未知栅格点和障碍物栅格点组成的栅格区域；第二通行评价值是用于克服构建栅格地图中存在的空闲栅格的标记误差而设置的判断阈值，且大于第一通行评价值。

6.根据权利要求4所述判定方法，其特征在于，所述第二预设圆域通行条件包括：

在以最新记录的第一路径节点为圆心、预设倍数的机身直径为半径的第二圆形区域内，使用启发式搜索算法搜索点最新记录的第二路径节点通向最新记录的第一路径节点的路径；

其中，预设倍数的机身直径设置为：第二圆形区域不与其它已标记的栅格区域交叉。

7.根据权利要求4所述判定方法，其特征在于，在执行所述步骤1的过程中，还包括：先判断机器人是否移动至所述预设路径的终点，是则停止执行所述判定方法，否则控制机器人继续沿着预设路径移动，并判断所述预搜索区域是否满足第一预设圆域通行条件；

在执行步骤3的过程中，还包括：先判断机器人是否移动至所述预设路径的终点，是则停止执行所述判定方法，否则控制机器人继续沿着预设路径移动，并判断机器人是否移动至与最新记录的路径节点的直线距离为大于或等于机器人的机身直径的位置。