[发明专利]机器人的移动装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的移动装置，其特征在于，包括机架以及安装在所述机架上的至少二个轮足式运动组件；

每一所述轮足式运动组件均包括可折叠腿部和动力轮；所述可折叠腿部包括驱动装置、电机连接杆、辅助连接杆和足部连接杆；所述辅助连接杆的第一端与所述机架铰接，所述辅助连接杆的第二端与所述足部连接杆的第一端铰接，所述动力轮安装在所述足部连接杆的第二端；所述驱动装置安装在所述机架上，所述驱动装置的输出端与所述电机连接杆的第一端连接，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的两端之间的杆身上。

2.如权利要求1所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述电机连接杆的第二端铰接在所述足部连接杆的中上部。

3.如权利要求1所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述辅助连接杆的第一端位于所述电机连接杆的第一端的右上方。

4.如权利要求1所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述机架上，所述电机连接杆的第一端固定连接在所述驱动电机的输出轴上。

5.如权利要求1-4任一项所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述可折叠腿部还包括减震装置，所述减震装置设于所述足部连接杆和电机连接杆之间。

6.如权利要求5所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述可折叠腿部还包括连接轴，所述电机连接杆通过所述连接轴与所述足部连接杆铰接；所述减震装置包括至少一个扭簧，所述扭簧套设在所述连接轴上，所述扭簧的第一端抵靠在所述电机连接杆上，所述扭簧的第二端抵靠在所述足部连接杆上。

7.如权利要求1-4任一项所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述动力轮包括轮胎和轮毂电机，所述轮胎设于所述轮毂电机上，所述轮毂电机安装在所述足部连接杆的第二端。

8.如权利要求1-4任一项所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述轮足式运动组件的数量为两个，两个所述轮足式运动组件设于所述机架的相对两侧上。

9.如权利要求1-4任一项所述的机器人的移动装置，其特征在于，所述机器人的移动装置还包括控制器，所述控制器分别与所述驱动装置和所述动力轮电连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机器人的移动装置。