[发明专利]移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法，其特征在于，包括：

在每一个控制周期，获取移动机器人当前的速度v_t、上一个控制周期的加速度a_t-1、以及当前距离终点的距离s_t，根据v_t、a_t-1、s_t、以及预设的加加速度J，进行移动机器人的动作策略判断；

根据动作策略判断结果进行移动机器人速度曲线的实时规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据v_t、a_t-1、s_t、以及预设的加加速度J，进行移动机器人的动作策略判断具体包括：

步骤1，根据公式1计算当前加速度a_t：

a_t＝a_t-1+JΔt 公式1；

其中，Δt为时间差；

步骤2，判断a_t≥a_max是否成立，如果成立，则确认当前动作策略失败，进行下一个动作策略判断，执行步骤3；如果不成立，则根据v_t和a_t计算最短行驶距离s_min，如果s_mins_t，则接受加速度a_t，根据公式2计算下一个控制周期应该设定的速度v_t+1，否则，拒绝加速度a_t，继续进行下一个动作策略判断，执行步骤3，其中，a_max为预先设置的最大加速度阈值；

v_t+1＝v_t+a_tΔt+JΔt²/2 公式2；

步骤3，根据公式3计算此刻加速度，并根据v_t和a_t计算最短行驶距离s_min，如果s_mins_t，则接受加速度a_t，根据公式4计算下一个控制周期应该设定的速度v_t+1，否则，拒绝加速度a_t，继续进行下一个动作策略判断，执行步骤4，

a_t＝a_t-1 公式3；

v_t+1＝v_t+a_tΔt 公式4；

步骤4，根据公式5计算此刻加速度a_t，并根据公式6计算下一个控制周期的速度：

a_t＝max{a_t-1-JΔt,-a_max} 公式5；

v_t+1＝v_t+a_tΔt-JΔt²/2 公式6。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据动作策略判断结果进行移动机器人速度曲线的实时规划具体包括：

将计算得到的v_t+1进行换算和纠偏处理后下发给左右轮的电机，完成移动机器人速度曲线的实时规划。