[发明专利]一种辅助水淹区域通行的方法和存储设备

权利要求书

1.一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，包括步骤：

锁定目标车辆；

对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点；

计算目标车辆行驶过程的行车轨迹；

通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。

2.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，所述“锁定目标车辆”，具体还包括步骤：

获取预设范围内的影像数据，并对所述影像数据进行分类筛选出车辆，在所述筛选出的车辆中过滤已进入涉水区域的车辆。

3.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，所述“计算目标车辆行驶过程的行车轨迹”，具体还包括步骤：

通过时刻测量所述目标车辆距离本车的距离和角度，及周边障碍物距离本车的距离和角度；

根据所述目标车辆距离本车的距离和角度及周边障碍物距离本车的距离和角度计算得目标车辆行驶过程的行车轨迹；

所述周边障碍物包括但不限于：围墙、树、电线杠、垃圾桶。

4.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，所述“通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度”，具体还包括步骤：

对所有特征点获得的水位高度取平均值，所述平均值作为最终的水位高度。

5.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，还包括步骤：根据所述行车轨迹和所述水位高度生成行车指导轨迹图。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，

所述特征位置包括但不限于：门把手、车灯、油箱盖；

所述特征点包括但不限于：门把手中心点、车灯中心点、油箱盖中心点。

7.一种存储设备，其中存储有指令集，其特征在于，所述指令集用于执行：

锁定目标车辆；

对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点；

计算目标车辆行驶过程的行车轨迹；

通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。

8.根据权利要求7所述的一种存储设备，其特征在于，所述指令集还用于执行：

所述“锁定目标车辆”，具体还包括步骤：

获取预设范围内的影像数据，并对所述影像数据进行分类筛选出车辆，在所述筛选出的车辆中过滤已进入涉水区域的车辆。

9.根据权利要求7所述的一种存储设备，其特征在于，所述指令集还用于执行：所述“计算目标车辆行驶过程的行车轨迹”，具体还包括步骤：

通过时刻测量所述目标车辆距离本车的距离和角度，及周边障碍物距离本车的距离和角度；

根据所述目标车辆距离本车的距离和角度及周边障碍物距离本车的距离和角度计算得目标车辆行驶过程的行车轨迹；

所述周边障碍物包括但不限于：围墙、树、电线杠、垃圾桶。

10.根据权利要求7所述的一种存储设备，其特征在于，所述指令集还用于执行：所述“通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度”，具体还包括步骤：

对所有特征点获得的水位高度取平均值，所述平均值作为最终的水位高度。