[发明专利]一种舵机的传递函数辨识方法在审
| 申请号： | 202110559850.5 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113487030A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 张萌;宋俊红;吴泊成;赵洁明;秦保庆 | 申请（专利权）人： | 北京航天光华电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G06N3/12 | 分类号： | G06N3/12;G06N7/06;G06F17/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 胡健男 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 舵机 传递函数 辨识 方法 | ||
1.一种舵机的传递函数辨识方法，其特征在于步骤如下：
(1)将舵机的待辨识传递函数作为待辨识模型；
(2)将舵机的待辨识传递函数中的未知参数作为步骤(1)的待辨识模型的辨识对象；
(3)采用基于模糊逻辑的遗传算法，对步骤(2)待辨识模型的辨识对象进行辨识，得到辨识结果，辨识结果为辨识出的未知参数；
(4)将步骤(3)的辨识结果代入步骤(1)的待辨识模型中，得到所有参数均已知的待辨识模型，即确定出舵机的待辨识传递函数。
2.根据权利要求1所述的一种舵机的传递函数辨识方法，其特征在于：还包括步骤(5)，(5)利用步骤(4)得到的所有参数均已知的待辨识模型，用于具有舵机的弹体的弹道仿真。
3.根据权利要求2所述的一种舵机的传递函数辨识方法，其特征在于：还包括步骤(6)，(6)对仿真得到的具有舵机的弹体进行导航控制，能够提高导航精度。
4.根据权利要求1所述的一种舵机的传递函数辨识方法，其特征在于：待辨识传递函数，具体为：其中θf为舵位响应位置，Uin为舵机的输入电压,s为复变量；K和τ为待辨识参数。
5.根据权利要求4所述的一种舵机的传递函数辨识方法，其特征在于：K和τ作为辨识对象。
6.根据权利要求1所述的一种舵机的传递函数辨识方法，其特征在于：将正弦扫频信号输入舵机，输出真实舵机响应位置，真实舵机响应位置为训练样本；
将所述的正弦扫频信号输入到待辨识模型中，输出当前的舵机响应位置；
确定当前的舵机响应位置与真实舵机响应位置的误差，根据该误差，建立目标函数；根据建立的目标函数，建立个体适应度函数；
根据个体适应度函数，建立基于模糊逻辑的变异算子；
根据基于模糊逻辑的变异算子、以及传统遗传算法中的选择算子、交叉算子，构建出基于模糊逻辑的遗传算法；
根据构建出的基于模糊逻辑的遗传算法，对待辨识模型的辨识对象进行辨识，当目标函数函数收敛时，求得辨识结果。
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