[发明专利]商用车场景采集传感器配置系统和电子设备

权利要求书

1.一种商用车场景采集传感器配置系统，包括：前向识别模块，后向识别模块，侧向识别模块，360°环视监测模块，全球定位系统GPS惯导模块；

其中，所述前向识别模块包括前向雷达和前向摄像头，被配置为对车身前方环境感知识别；

所述后向识别模块包括后向雷达，被配置为对车身后方环境感知识别；

所述侧向识别模块包括前侧向雷达、前侧向摄像头、后侧向雷达和后侧向摄像头，被配置为对车身侧方环境感知识别；

所述360°环视监测模块包括前向监控摄像头、后向监控摄像头和侧向监控摄像头，被配置为对车身周围环境进行视频检测；

所述GPS惯导模块包括GPS天线，被配置为定位所述商用车的位置和计算所述商用车的偏航角。

2.根据权利要求1所述的商用车场景采集传感器配置系统，其中，所述商用车包括无挂车和有挂车；

响应于确定所述商用车为有挂车，所述GPS惯导模块有两个，分别为第一GPS惯导模块和第二GPS惯导模块，其中，所述第一GPS惯导模块被配置为安装在牵引车的顶部，用于计算所述牵引车的航偏角，所述第二GPS惯导模块被配置为安装在挂车的顶部，用于计算所述挂车的航偏角，所述第一GPS惯导模块和第二GPS惯导模块配合用于计算所述牵引车和挂车之间的夹角。

3.根据权利要求1所述的商用车场景采集传感器配置系统，其中，所述系统的摄像头通过网线连接交换机，所述交换机将所述摄像头采集到的视频信息上传至工控机。

4.根据权利要求2所述的商用车场景采集传感器配置系统，响应于确定所述商用车的轴数不小于三，所述系统的牵引车摄像头和挂车摄像头分别通过网线连接第一初级交换机和第二初级交换机，所述第一初级交换机和第二初级交换机被配置为连接核心交换机，将所述摄像头采集到的视频信息上传至核心交换机，所述核心交换机被配置为将所述视频信息上传至工控机。

5.根据权利要求1所述的商用车场景采集传感器配置系统，其中，所述系统的摄像头安装有刷头，能按预设的时间周期性对摄像头进行清洗和检查标定。

6.根据权利要求1至5任一所述的商用车场景采集传感器配置系统，其中，所述摄像头包括AXIS摄像头F1035和AXIS摄像头F1015。

7.根据权利要求1至5任一所述的商用车场景采集传感器配置系统，其中，所述传感器包括ARS430毫米波雷达环视检测系统、Mobileye前视识别系统和Mobileye前向车道线检测系统；

所述ARS430毫米波雷达环视检测系统、Mobileye前视识别系统被配置为对环境中的障碍目标进行识别，所述Mobileye前向车道线检测系统被配置为对车道线进行识别。

8.根据权利要求1至5任一所述的商用车场景采集传感器配置系统，其中，所述GPS惯导模块为北斗星通Npos320。

9.根据权利要求2、4、5中任一所述的商用车场景采集传感器配置系统，所述第一GPS惯导模块和第二GPS惯导模块配合用于计算所述牵引车和挂车之间连接角度的方法，包括：

工控机获取第一GPS惯导模块和第二GPS惯导模块的惯性导航数据；

将所述第一GPS惯导模块和第二GPS惯导模块设定为预设的频率，根据各自的硬件时间戳对所述惯性导航数据进行匹配；

根据所述各自的硬件时间戳，将匹配好的惯性导航数据与摄像头进行融合；

根据融合结果计算所述牵引车和挂车之间偏航角的差值；

将所述摄像头的数据和惯性导航数据同时进行可视化回放。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求9所述的方法。