[发明专利]商用车场景采集传感器配置系统和电子设备

说明书

本公开提供一种商用车场景采集传感器配置系统和电子设备，所述系统包括：前向识别模块，后向识别模块，侧向识别模块，360°环视监测模块，全球定位系统GPS惯导模块。其中，前向识别模块，后向识别模块，侧向识别模块的多个摄像头和雷达负责对车身周围的环境进行感知识别，360°环视监测模块对车身周围环境进行视频检测，GPS天线定位所述商用车的位置和计算所述商用车的偏航角。通过系统多个模块的配合，完成对商用车实车场景的采集。

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种商用车场景采集传感器配置系统和电子设备。

背景技术

随着人类社会信息化、智能化的不断进步，智能汽车的应用领域已经成为衡量一个国家社会文明和科技进步的重要标志之一。然而，目前的交通情况复杂、车辆拥堵、事故频发，为智能驾驶技术的应用和智能汽车产业的发展带来了极大的挑战。商用车在智能化、网联化方向飞速发展。当前商用车的数据采集领域，需要针对高速公路、城市道路、港口、矿区等场景完成相应的采集规划。

基于商用车的自动驾驶开发需要大量的测试。自动驾驶的测试不同于传统系统，需要构建不同的驾驶场景来测试自动驾驶的性能。驾驶场景的元素包含了道路、交通参与者、天气、光照等等。这些因素构成的场景是无穷无尽的。设计一套合理的、有限的、有效的场景形成可测试的场景库具有十分重要的意义。

在场景的设计过程中,基于商用车实车采集是场景库的重要来源。通过实车采集能够获得真实场景的参数范围和发生概率，且能够体现该区域的驾驶员特色，使得场景库的参数选择更加切合实际并且有针对性。同时在道路采集的过程中能够发现许多边角场景，能够在开发过程中提前发现问题，加快自动驾驶开发进程。相关的基于商用车实车采集系统往往存在数据采集设备单一，覆盖面小，无法全面采集商用车行驶实际环境的全部有效信息的缺点。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种商用车场景采集传感器配置系统和电子设备。

基于上述目的，本公开提供了一种商用车场景采集传感器配置系统，包括：前向识别模块，后向识别模块，侧向识别模块，360°环视监测模块，全球定位系统GPS惯导模块；

其中，所述前向识别模块包括前向雷达和前向摄像头，被配置为对车身前方环境感知识别；

所述后向识别模块包括后向雷达，被配置为对车身后方环境感知识别；

所述侧向识别模块包括前侧向雷达、前侧向摄像头、后侧向雷达和后侧向摄像头，被配置为对车身侧方环境感知识别；

所述360°环视监测模块包括前向监控摄像头、后向监控摄像头和侧向监控摄像头，被配置为对车身周围环境进行视频检测；

所述GPS惯导模块包括GPS天线，被配置为定位所述商用车的位置和计算所述商用车的偏航角。

基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种计算所述牵引车和挂车之间连接角度的方法，包括：

工控机获取第一GPS惯导模块和第二GPS惯导模块的惯性导航数据；

将所述第一GPS惯导模块和第二GPS惯导模块设定为预设的频率，根据各自的硬件时间戳对所述惯性导航数据进行匹配；

根据所述各自的硬件时间戳，将匹配好的惯性导航数据与摄像头进行融合；

根据融合结果计算所述牵引车和挂车之间偏航角的差值；

将所述摄像头的数据和惯性导航数据同时进行可视化回放。

基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一项所述的方法。