[发明专利]双目模组标定方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种双目模组标定方法，所述双目模组包括可见光摄像头和热成像摄像头，其特征在于，所述方法包括：

获取标定板，所述标定板包括可见光定位区域和热像定位区域，所述热像定位区域根据所述可见光定位区域中的图案的轮廓定位得到，所述热像定位区域的温度与所述可见光定位区域的温度之间的差值大于预设阈值；

触发所述双目模组拍摄所述标定板，得到所述可见光摄像头输出的可见光图像和所述热成像摄像头输出的热图像；

对所述可见光图像进行边缘提取，得到图案边缘；

根据所述图案边缘在所述可见光图像中确定第一特征点，所述第一特征点表征所述标定板的热像定位区域的特征点在所述可见光图像中的成像位置；

对所述热图像进行基于温度的分割，根据分割结果确定第二特征点，所述第二特征点表征所述热像定位区域的特征点在所述热图像中的成像位置；

根据所述第一特征点和所述第二特征点之间的对应关系，计算单应性矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述可见光图像进行边缘提取，得到图案边缘，包括：

对所述可见光图像进行边缘提取，得到边缘提取结果；

根据所述图案对应的图案提取判据在所述边缘提取结果中确定所述图案边缘。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图案对应的图案提取判据在所述边缘提取结果中确定所述图案边缘，包括：

获取所述图案对应的图案提取判据，所述图案提取判据包括嵌套层数判据、长宽比过滤条件和面积比过滤条件；

根据所述嵌套层数判据在所述边缘提取结果中提取图案疑似边缘；

根据所述长宽比过滤条件和所述面积比过滤条件对所述图案疑似边缘进行过滤，得到所述图案边缘。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可见光定位区域包括基础定位图案和关联定位图案，所述基础定位图案和所述关联定位图案之间具备第一位置关系，所述热像定位区域与所述关联定位图案之间具备第二位置关系，所述根据所述图案边缘在所述可见光图像中确定第一特征点，包括：

根据所述第一位置关系在所述图案边缘中提取关联定位图案边缘；

根据所述第二位置关系和所述关联定位图案边缘确定所述第一特征点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可见光定位区域包括基础定位图案和关联定位图案，所述基础定位图案和所述关联定位图案之间具备第一位置关系，所述热像定位区域与所述关联定位图案之间具备第二位置关系，所述根据所述图案边缘在所述可见光图像中确定第一特征点，包括：

根据所述第一位置关系在所述图案边缘中提取关联定位图案边缘；

根据所述第二位置关系和所述关联定位图案边缘确定所述第一特征点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述可见光定位区域包括基础定位图案和关联定位图案，所述基础定位图案和所述关联定位图案之间具备第一位置关系，所述热像定位区域与所述关联定位图案之间具备第二位置关系，所述根据所述图案边缘在所述可见光图像中确定第一特征点，包括：

根据所述第一位置关系在所述图案边缘中提取关联定位图案边缘；

根据所述第二位置关系和所述关联定位图案边缘确定所述第一特征点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可见光定位区域包括所述基础定位图案和两个所述关联定位图案，所述基础定位图案和各个所述关联定位图案的边缘的形状均相同；所述基础定位图案与其中一个所述关联定位图案在第一方向共线，并且所述基础定位图案与另一个所述关联定位图案在第二方向共线，所述第一方向与所述第二方向相垂直；所述根据所述第一位置关系在所述图案边缘中提取关联定位图案边缘，包括：

在所述图案边缘中确定第一图案边缘和两个第二图案边缘，以使得所述第一图案边缘与其中一个所述第二图案边缘在所述第一方向共线，并且所述第一图案边缘与另一个所述第二图案边缘在所述第二方向共线；

将每个所述第二图案边缘均确定为所述关联定位图案边缘。