[发明专利]双目模组标定方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及双目模组标定方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括获取标定板，该标定板包括可见光定位区域和热像定位区域；触发该双目模组拍摄该标定板，得到该可见光摄像头输出的可见光图像和该热成像摄像头输出的热图像；对该可见光图像进行边缘提取，得到图案边缘；根据该图案边缘在该可见光图像中确定第一特征点，该第一特征点表征该标定板的热像定位区域的特征点在该可见光图像中的成像位置；对该热图像进行基于温度的分割，根据分割结果确定第二特征点，该第二特征点表征该热像定位区域的特征点在该热图像中的成像位置；根据该第一特征点和该第二特征点之间的对应关系，计算单应性矩阵。本公开可以实现对该双目模组的准确标定。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及双目模组标定方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

执行多目视觉任务需要进行多目模组的标定，可以通过触发多目模组中每个可见光摄像头拍摄可见光标定板得到对应的图像，在各个图像中提取对应于所述可见光标定板中同一特征点的关联成像位置，通过计算关联成像位置之间的映射关系完成多目模组进行标定。

但是在一些场景中，多目模组不仅包括可见光摄像头还包括热成像摄像头。热成像摄像头与可见光摄像头的成像原理不同，在热成像摄像头输出的图像中难以确定上述特征点的成像位置，从而造成了这类多目模组的标定困难。

发明内容

为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了双目模组标定方法、装置、存储介质及电子设备。

根据本公开的一方面，提供了一种双目模组标定方法，所述双目模组包括可见光摄像头和热成像摄像头，其包括：获取标定板，所述标定板包括可见光定位区域和热像定位区域，所述热像定位区域根据所述可见光定位区域中的图案的轮廓定位得到，所述热像定位区域的温度与所述可见光定位区域的温度之间的差值大于预设阈值；触发所述双目模组拍摄所述标定板，得到所述可见光摄像头输出的可见光图像和所述热成像摄像头输出的热图像；对所述可见光图像进行边缘提取，得到图案边缘；根据所述图案边缘在所述可见光图像中确定第一特征点，所述第一特征点表征所述标定板的热像定位区域的特征点在所述可见光图像中的成像位置；对所述热图像进行基于温度的分割，根据分割结果确定第二特征点，所述第二特征点表征所述热像定位区域的特征点在所述热图像中的成像位置；根据所述第一特征点和所述第二特征点之间的对应关系，计算单应性矩阵。基于上述配置，通过设计包括存在温度差的可见光定位区域和热像定位区域的标定板，并触发所述双目模组对于所述标定板进行拍摄得到可见光图像和热图像，即可基于对所述可见光图像和所述热图像的分析实现对所述双目模组准确的标定。

在一些可能的实施方式中，所述对所述可见光图像进行边缘提取，得到图案边缘，包括：对所述可见光图像进行边缘提取，得到边缘提取结果；根据所述图案对应的图案提取判据在所述边缘提取结果中确定所述图案边缘。基于上述配置，可以根据图案对应的图案提取判据得到图案边缘，根据得到的图案边缘可以在可见光图像中计算出热像定位区域的特征点的成像位置，进而最终基于计算得到的所述成像位置准确进行双目模组的标定。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述图案对应的图案提取判据在所述边缘提取结果中确定所述图案边缘，包括：获取所述图案对应的图案提取判据，所述图案提取判据包括嵌套层数判据、长宽比过滤条件和面积比过滤条件；根据所述嵌套层数判据在所述边缘提取结果中提取图案疑似边缘；根据所述长宽比过滤条件和所述面积比过滤条件对所述图案疑似边缘进行过滤，得到所述图案边缘。基于上述配置，可以通过设计图案的边缘提取方法，确定可见光图像中图案对应的外轮廓位置，计算速度快并且定位准确。