[发明专利]一种大型定日镜组装生产方法

权利要求书

1.一种大型定日镜组装生产方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：Pad镜组装；

步骤2：聚光器组装；

步骤3：定日镜总成组装；

步骤4：表征测试与成品组装；

步骤1的PAD镜组装步骤依次包括反射镜卸货工序、反射镜上料工序、反射镜打胶粘垫板工序、输送进恒温固化塔工序和反射镜加热固化工序；

所述反射镜卸货工序为：整箱装的反射镜通过运输车运输到车间卸货区，然后用行车将整箱装的反射镜，卸货放置到码垛货架上；

所述反射镜上料工序为：行车将反射镜从码垛货架上运送到反射镜上料放置滑架上，A型和B型两种反射镜分别放置在不同的上料架上，直角坐标机器人的执行末端带着真空吸盘工具，吸附反射镜，将其放置到上料传送带上，A、B型反射镜交替上料，并通过预制的卡具，保证反射镜的初始位置；

所述反射镜打胶粘垫板工序为：传送带接受来自上料传送带的反射镜，运输到视觉定位的位置；在工位顶端配置有大视野相机，大视野相机启动拍摄，并计算输送偏差，如果偏差小于阈值，则输送到位，如果偏差大于阈值，则将偏差发给输送模块控制器，微调输送位置；定位相机确定反射镜的位置，进而计算出涂胶位置，引导机器人完成清洗、涂胶、粘垫板动作；将反射镜的等离子清洁和涂胶功能集成在一个机器人上，由机器人根据视觉检测结果实现清洗和涂胶；将粘垫板功能集成到第二个机器人上，由机器人根据视觉检测结果实现粘垫板；

所述输送进恒温固化塔工序为：粘垫板完成后，通过传送带传送到恒温固化塔上料位置；同规格的2面反射镜拼成一个长方形；通过自动转运小车（200），从上料位置吸取长方形反射镜对，然后放置到恒温固化塔内的一格中；

所述反射镜加热固化工序为：恒温固化塔装置设计有库塔、穿梭机、自动转运小车（200）和热风加热保温系统；库塔将反射镜存放后进行加热，热风加热保温系统调节库塔的加热温度在设定值附近，穿梭机从库塔中取出指定层的一格已完成加热和固化的反射镜，自动转运小车（200）与穿梭机对接，将反射镜从穿梭机移动到自动转运小车（200）上，转移到输送线上，实现反射镜的转运；

步骤1中反射镜加热固化工序步骤的具体为：

步骤一，反射镜通过自动转运小车（200）输送至平行分布的指定恒温固化塔（100）前方；自动转运小车（200）从初始位置运动至取料位置；当取料位置的接近开关检测到自动转运小车（200）到位信号，同时取料位置的检测开关检测到反射镜已经准备就绪信号后，顶升平台（210）在顶升气缸的作用下向上运动；顶升气缸达到上限位后，触发上限位信号，自动转运的上层运动平台和下层运动平台同时向前运动，上层运动平台、下层运动平台通过配合实现准确定位，其中下层运动平台的伸缩运动分为快速和慢速两段行程，顶升气缸向下运动；顶升气缸达到下限位后，触发下限位信号，下层运动平台上设置的真空吸盘（230）与反射镜接触，控制系统控制真空泵动作，使真空吸盘（230）形成负压，真空吸盘（230）吸取反射镜；控制系统检测各真空吸盘（230）的真空度，真空度满足要求，顶升气缸向上运动，带动上层运动平台、下层运动平台向上运动，真空吸盘（230）吸附反射镜向上脱离原放置工位，上层运动平台、下层运动平台向后缩回；顶升气缸向下运动；自动转运小车（200）运动至平行分布的指定恒温固化塔（100）前方；

步骤二，自动转运小车（200）将传送带（300）上的反射镜转运至恒温固化塔（100）的穿梭机（103）上；当自动转运小车（200）运动至可存料的恒温固化塔（100）前方，小车顶升气缸向上运动，带动顶升平台（210）向上运动，顶升平台（210）运动到位后，上下运动平台向外运动伸出到极限位置，顶升气缸向下运动，真空吸盘（230）上的反射镜相应向下运动直至反射镜放置在穿梭机（103）上，由于真空吸盘（230）为带补偿行程和弹簧的可伸缩真空吸盘（230），真空吸盘（230）可持续压在反射镜上且不会对反射镜造成破坏，直至顶升气缸活塞缩回到极限位置；真空系统对真空吸盘（230）充气，真空吸盘（230）中的负压变为正压，顶升气缸向上运动，带动真空吸盘（230）上升，直至顶升气缸运动至极限位置；上层运动平台、下层运动平台缩回至极限位置；顶升气缸缩回，自动转运小车（200）回复至初始状态；反射镜完成从自动转运小车（200）至穿梭机（103）的转运；

步骤三，穿梭机（103）将反射镜传送至恒温固化塔（100）内；恒温固化塔（100）升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条（116）带动穿梭机（103）运动至与存放位置对应的高度；穿梭机（103）驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮逆时针转动，从而带动推拉链条（141）运动，使拨杆（142）沿各级链轮运动；拨杆（142）初始位置位于下部，拖拉托盘（102）时，拨杆（142）在链条的带动下，逆时针从下部往上部运动，当拨杆（142）随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆（142）刚好进入托盘（102）的凹形开口；拨杆（142）继续运动，直至拨杆（142）与托盘（102）凹形开口接触，此后，通过拨杆（142）对凹形开口的作用力，托盘（102）在拨杆（142）的拖动下向外运动，直至拨杆（142）运动到链条循环后端，拨杆（142）从上方运动转换至下方并且拨杆（142）与托盘（102）的凹形开口脱离，此时托盘（102）相对穿梭机（103）停止运动，拨杆（142）继续运动一小段至指定位置；同时，当托盘（102）纵梁（125）竖直投影脱离托盘检测开关（131）时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘（102）按设计脱离了穿梭机（103）；当反射镜的竖直投影脱离反射镜检测开关（130）时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘（102）内反射镜按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭机（103）上下运动至设定的初始位置，等待自动转运小车（200）执行取/放料动作；

步骤四，经过恒温固化塔（100）的恒温环境下的工艺流程后，穿梭机（103）将反射镜从恒温固化塔（100）内取出；恒温固化塔（100）内部机构动作，穿梭机（103）运动至指定高度，驱动机构动作将恒温固化塔（100）内完成固化工艺流程的带反射镜的托盘（102）拉出至穿梭机（103），穿梭机（103）随后上下运动至自动转运小车（200）取料的指定高度，等待自动转运小车（200）执行取料动作，自动转运小车（200）执行取料动作过程与步骤一中动作过程相同；

步骤五，自动转运小车（200）从穿梭机（103）上取下反射镜，将其输送至下一工序；自动转运小车（200）运动至恒温固化塔（100）前侧，顶升气缸向上运动，上层运动平台、下层运动平台随后向外伸出，到位后，顶升气缸向下运动，下运动平台的真空吸盘（230）组吸附反射镜，随后，顶升气缸上升，反射镜在真空吸盘（230）吸附下脱离托盘（102），上层运动平台、下层运动平台缩回至自动转运小车（200）内部，自动转运小车（200）运动至下一工位；同时，穿梭机（103）动作，将托盘（102）放回步骤四中的取料位置，完成后，穿梭机（103）运动至初始位置待命；

所述顶升平台（210）为框架式结构，包括位于两侧的竖直导向槽（217）和水平导向槽（218），竖直导向槽（217）与小车基架（209）的第一导向轮（215）配合实现竖直方向运动的导向，水平导向槽（218）与上层运动平台的第二导向轮（224）配合实现水平方向运动的导向；顶升平台（210）两侧设置若干定位装置A（219），定位装置A（219）包括定位螺栓（220）、液压弹簧（221）以及安装定位螺栓（220）及液压弹簧（221）的固定板，定位装置A（219）与上层运动平台及下层运动平台对应的定位装置B（222）配合，定位装置B（222）为工字型固定板；

上层运动平台为框架式结构，上层运动平台包括两根上层主纵梁（223），所述上层主纵梁（223）分别设置4组第二导向轮（224），第二导向轮（224）与顶升平台（210）上设置的水平导向槽（218）配合实现水平方向导向，上层运动平台中部分别设置一组上层运动气缸（225）和一组下层运动气缸（226），上层运动气缸（225）前端与顶升平台（210）连接，后端与上层运动平台连接；下层运动气缸（226）前端与下层运动平台连接，后端与上层运动平台连接，上层主纵梁（223）上设置有定位装置A（219）和定位装置B（222），顶升平台（210）和上层运动平台上设置有定位装置A（219）和定位装置B（222），一组定位装置A（219）和一组定位装置B（222）配合实现定位；

下层运动平台为框架式结构，下层运动平台包括两根下层主纵梁（227），所述下层主纵梁（227）分别设置4组第三导向轮（228），第三导向轮（228）与上层运动平台上设置的水平导向槽（218）配合实现水平方向导向；下层运动平台中部设置与下层运动气缸（226）连接的安装支座（229），下层运动平台中部设置若干用于吸附反射镜的真空吸盘（230），下层运动平台的尾端设置定位装置B（222）。