[发明专利]基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于探测雷达的路面障碍检测方法，其特征在于，所述路面障碍检测方法应用于车辆，所述车辆上设置有成预设夹角的多个雷达天线；所述路面障碍检测方法包括：

根据预设时分扫描策略，基于所述多个雷达天线向所述车辆的行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束；

接收不同扫描方向所反射回的反射波束，根据所述反射波束确定所述行车方向上道路障碍的障碍物类型。

2.如权利要求1所述的路面障碍检测方法，其特征在于，所述根据所述反射波束确定所述行车方向上道路障碍的障碍物类型的步骤之后，还包括：

根据所述障碍物类型，确定所述车辆当前适配的避障决策；

输出所述避障决策或者根据所述避障决策控制所述车辆行驶。

3.如权利要求2的路面障碍检测方法，其特征在于，所述障碍物类型包括路面坑洞障碍和路面实体障碍；所述根据所述障碍物类型，确定所述车辆当前适配的避障决策的步骤包括：

若障碍物类型为所述路面坑洞障碍，则确定所述避障决策为：车辆减速至车速小于预设速度阈值通过所述路面坑洞障碍或重新规划行驶路径避开所述路面坑洞障碍；

若障碍物类型为所述路面实体障碍，则确定所述避障决策为：减速制动或重新规划行驶路径避开所述路面实体障碍。

4.如权利要求2所述的路面障碍检测方法，其特征在于，所述根据预设时分扫描策略，基于所述多个雷达天线向所述车辆的行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束的步骤之前，包括：

获取车辆当前行驶道路的路面类型；

确定所述路面类型对应探测波束的预设时分扫描策略。

5.如权利要求4所述的路面障碍检测方法，其特征在于，所述车辆上设置有成预设夹角的两个雷达天线，所述路面类型包括狭窄平坦路面和凹坑路面，所述确定所述路面类型对应探测波束的预设扫描策略的步骤包括：

若路面类型为狭窄平坦路面，则确定所述预设扫描策略为：依次周期性扫描第一预设次数的第一探测波束、以及第二预设次数的第二探测波束，其中，所述第一预设次数大于所述第二预设次数，所述第一探测波束的扫描方向与所述第二探测波束的扫描方向形成所述预设夹角；

若路面类型为凹坑路面，则确定所述预设扫描策略为：依次周期性扫描第三预设次数的所述第一探测波束、以及第四预设次数的所述第二探测波束，其中，所述第三预设次数小于所述第四预设次数。

6.如权利要求1的路面障碍检测方法，其特征在于，所述根据预设时分扫描策略，基于所述多个雷达天线向所述车辆的行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束的步骤包括：

根据所述预设时分扫描策略，对所述多个雷达天线采用电子切换方式或电子切换方式和机械调整方式相结合，向所述行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束，其中，所述电子切换方式为依次周期性的切换不同的所述雷达天线发射探测波束，电子切换方式和机械调整方式相结合为依次周期性的切换不同的所述雷达天线发射探测波束，并同时调整所述雷达天线所在的空间位置，以使所述雷达天线发射的探测波束所在扫描方向的扫描范围更广。

7.如权利要求4或5中任一项所述的路面障碍检测方法，其特征在于，该方法还包括：

若检测到所述障碍物类型或所述路面类型，则同步记录所述车辆的位置信息；

关联所述位置信息与所述障碍物类型或所述路面类型，并作为路况信息发送至其它车辆或云端服务器进行信息共享。

8.如权利要求4或5中任一项所述的路面障碍检测方法，其特征在于，该方法还包括：

若接收到云端服务器发送的升级信息，根据所述升级信息更新所述障碍物类型对应的所述避障决策或更新所述路面类型对应的所述预设时分扫描策略。

9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述路面障碍检测方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述路面障碍检测方法的步骤。