[发明专利]基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质，其中，该方法应用于车辆，所述车辆上设置有成预设夹角的多个雷达天线，所述路面障碍检测方法包括：根据预设时分扫描策略，基于所述多个雷达天线向所述车辆的行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束；接收不同扫描方向所反射回的反射波束，根据所述反射波束确定所述行车方向上道路障碍的障碍物类型。本发明提高了车辆运用多普勒雷达进行路面障碍探测的行车安全性。

技术领域

本发明涉及车辆障碍物探测技术领域，具体涉及一种基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质。

背景技术

自动化驾驶技术已越来越成为智能汽车技术的热点和核心技术，障碍探测和识别是进行自动化驾驶的前提，而多普勒雷达探测技术已逐渐成为了识别车辆行进前方障碍物的主流技术。

目前，应用于车辆的多普勒雷达系统，一般是水平方向的扫描。当搭载多普勒雷达探测系统的车辆在开启自动辅助驾驶时，面对前方为底部空白、而在一定高度有障碍体的障碍物类型时，往往会误判前方为安全空间，从而造成车辆碰撞的安全事故。例如前方是横置的限高拱门，车辆的高度大于该限高拱门，但由于限高拱门下方的区域为空，对于安装得较低的多普勒雷达，水平方向扫描的波束无法扫描到限高拱门的限高体上，此时，车辆将会误判前方为安全空间，而导致发生碰撞事故。

现有搭载多普勒雷达探测系统的车辆存在严重的安全隐患，如何提高多普勒雷达探测的安全性已成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质，旨在提高现有车辆运用多普勒雷达进行路面障碍探测的行车安全性。

为实现上述目的，本发明提供一种基于探测雷达的路面障碍检测方法，该方法包括：

所述路面障碍检测方法应用于车辆，所述车辆上设置有成预设夹角的多个雷达天线；所述路面障碍检测方法包括：

根据预设时分扫描策略，基于所述多个雷达天线向所述车辆的行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束；

接收不同扫描方向所反射回的反射波束，根据所述反射波束确定所述行车方向上道路障碍的障碍物类型。

可选地，所述根据所述反射波束确定所述行车方向上道路障碍的障碍物类型的步骤之后，还包括：

根据所述障碍物类型，确定所述车辆当前适配的避障决策；

输出所述避障决策或者根据所述避障决策控制所述车辆行驶。

可选地，所述障碍物类型包括路面坑洞障碍和路面实体障碍；所述根据所述障碍物类型，确定所述车辆当前适配的避障决策的步骤包括：

若障碍物类型为所述路面坑洞障碍，则确定所述避障决策为：车辆减速至车速小于预设速度阈值通过所述路面坑洞障碍或重新规划行驶路径避开所述路面坑洞障碍；

若障碍物类型为所述路面实体障碍，则确定所述避障决策为：减速制动或重新规划行驶路径避开所述路面实体障碍。

可选地，所述根据预设时分扫描策略，基于所述多个雷达天线向所述车辆的行车方向依次周期性发射不同扫描方向的探测波束的步骤之前，包括：

获取车辆当前行驶道路的路面类型；

确定所述路面类型对应探测波束的预设时分扫描策略。

可选地，所述车辆上设置有成预设夹角的两个雷达天线，所述路面类型包括狭窄平坦路面和凹坑路面，所述确定所述路面类型对应探测波束的预设扫描策略的步骤包括：