[发明专利]一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统

权利要求书

1.一种全电动高空作业平台能量回收控制系统，其特征在于，该系统包括：

举升电动总成，包括驱动电机、电机控制器、伺服电动缸和制动装置，所述电机控制器连接至所述驱动电机，所述制动装置连接至所述驱动电机；

储能单元，包括储能电池和电池控制器，所述电池控制器用于检测储能电池的当前SOC值、电池温度和电池故障等级，以及用于控制储能电池的充放电状态，所述电池控制器连接至所述储能电池；

平台高度检测装置，用于检测作业平台当前所处高度；

载荷和倾角检测装置，用于检测作业平台当前的载荷量以及整车倾斜角度；

角度检测装置，用于检测作业平台剪叉臂的角度；

速度检测装置，用于检测作业平台当前的速度；

整车控制器，用于控制整车进入能量回收模式或普通下降模式；所述电机控制器、所述电池控制器、所述平台高度检测装置、所述载荷和倾角检测装置及所述速度检测装置分别连接至所述整车控制器，所述整车控制器通过所述平台高度检测装置、所述电池控制器、所述电机控制器的状态信息判断整车故障等级，并依据预设条件控制整车进入能量回收模式或普通下降模式；

该系统用于实现全电动高空作业平台能量回收控制方法，包括如下步骤：

步骤a：根据预设条件判断是否进入能量回收模式，若是，执行步骤b、c2和d；若否，执行步骤c1；

步骤b：计算能量回收的最大扭矩；

步骤c1，当作业平台进入普通下降模式时，根据作业平台的高度、速度和载荷，计算作业平台下降需求扭矩，作为制动装置需提供的扭矩；

步骤c2，当作业平台进入能量回收模式时，若能量回收的最大扭矩满足作业平台下降扭矩需求，则制动装置不再提供扭矩；若能量回收的最大扭矩不满足作业平台下降的扭矩需求，则将作业平台下降所需扭矩与能量回收扭矩的差值，作为制动装置需提供的扭矩；

步骤d：在能量回收模式下，若储能电池的SOC值高于预设阈值，则转换为普通下降模式，执行步骤c1；

其中，所述预设条件为同时满足以下条件：

条件a1，作业平台高度高于预设高度；

条件a2，储能电池当前SOC值低于预设阈值；

条件a3，储能电池处于可充电状态；

条件a4，整车无故障报警；

其中，步骤b中计算能量回收的最大扭矩的方法为：

步骤b1，根据作业平台的高度、速度和载荷，计算作业平台下降需求扭矩，基于驱动电机转速和MAP曲线，计算驱动电机的发电功率；

步骤b2，根据储能电池当前SOC值计算允许充电的最大功率；

步骤b3，将驱动电机的发电功率和储能电池允许充电的最大功率两者中较小值作为能量回收功率；

步骤b4，根据步骤b3中得到的能量回收功率，计算得到能量回收的最大扭矩。

2.如权利要求1所述的一种全电动高空作业平台能量回收控制系统，其特征在于，所述作业平台通过剪叉机构连接至底盘，所述剪叉机构包括多层剪叉单元，所述剪叉单元中包括交叉设置的剪叉臂，所述储能单元设置在所述底盘上，所述举升电动总成设置在所述剪叉臂之间，所述平台高度检测装置设置在所述作业平台上，所述载荷和倾角检测装置设置在所述底盘上，所述角度检测装置设置在所述剪叉臂上，所述速度检测装置设置在所述作业平台上，所述整车控制器设置在所述底盘上。