[发明专利]一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统，根据作业平台的高度、速度和载荷、整机状态等判断作业平台的下降过程采用能量回收模式还是普通下降模式，并实时控制下降的安全、稳定性。本发明的全电动剪叉式高空作业平台能量回收控制方法及系统，解决了现有技术中电液驱动的剪叉式高空作业平台能量回收存在的液压油路复杂、整体回收效率低且对安装空间和成本的需求比较高的问题；利用下降势能反拖举升电机总成，将势能转化为电能存储在储能电池中，实现能量回收；本发明的技术方案采用电能传输，减少能量转换过程，提高整机电能利用率，结合高效的能量回收系统，对回收能量再利用，进而提高整机的续航能力，并且达到绿色环保作业。

技术领域

本发明涉及高空作业设备领域，特别是涉及一种全电动高空作业平台能量回收控制方法及系统。

背景技术

高空作业平台主要用于高空作业，已广泛应用于现代生产生活中，其整机结构上主要包括举升系统、行走系统、转向系统和动力源系统。一般情况下，高空作业平台将人员或货物举升到高处的过程中，举升系统需要通过动力源系统提供动力来实现举升动作。目前，常用的动力源系统为电液驱动系统，这样的系统通过电机带动液压泵工作，通过控制阀组实现液压油驱动举升系统的目的。然而，这类驱动系统是通过释放液压系统回路中的液压油回到油箱来实现作业平台下降的，在此过程中，平台重力势能很难回收再利用，导致整机系统的能量利用率低。

中国专利CN207819534U公开了一种高空作业平台及其能量回收装置，包括驱动装置、发电机和蓄电池，驱动装置设置在高空作业平台的液压回路上，且以高空作业平台下降时的液压回路中的液压油为动力，驱动发电机转动为蓄电池充电。蓄电池可以是新增蓄电池，也可以是作为高空作业平台自身动力的蓄电池，从而实现了能量的回收。液压油驱动泵及马达带动交流发电机发电，通过转换装置转换为直流后存储在蓄电池中，该专利以液压油回油作为动力驱动发电机为蓄电池充电，实质并没有对作业平台的下降势能进行回收。中国专利CN212868045U公开了一种高空作业平台液压系统，包括动力单元、举升单元、储能单元、主液压系统，动力单元包括液压泵，主液压系统具有用于将压力油输送至举升单元的能量输送单元和用于将举升单元释放的压力油收回至储能单元的能量回收单元，能量回收单元通过截止阀将储存的压力油输入液压泵内。可实现下降时，通过能量回收单元将液压系统释放的能量回收至储能单元内，需要使用时再通过能量输送单元直接提供给液压泵使用，有效降低了能量的浪费，该专利同样是实现对液压系统释放的能量进行回收，并没有实现对作业平台的下降势能进行回收。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供一种全电动高空作业平台能量回收系统及控制方法，根据作业平台状态、电池状态以及整车状态，判断作业平台的下降过程选择能量回收模式还是普通下降模式，在能量回收模式下能够将作业平台下降过程中产生的势能进行回收，并储存在储能电池中再利用，实现高空作业平台长续航和绿色作业。

一方面，本发明提供一种全电动高空作业平台能量回收控制方法，步骤包括：

步骤a：根据预设条件判断是否进入能量回收模式，若是，执行步骤b、c2和d；若否，执行步骤c1；

步骤b：计算能量回收的最大扭矩；

步骤c1，当作业平台进入普通下降模式时，根据作业平台的高度、速度和载荷，计算作业平台下降需求扭矩，作为制动装置需提供的扭矩；

步骤c2，当作业平台进入能量回收模式时，若能量回收的最大扭矩满足作业平台下降扭矩需求，则制动装置不再提供扭矩；若能量回收的最大扭矩不满足作业平台下降的扭矩需求，则将作业平台下降所需扭矩与能量回收扭矩的差值，作为制动装置需提供的扭矩；

步骤d：在能量回收模式下，若储能电池的SOC值高于预设阈值，则转换为普通下降模式，执行步骤c1。

可选地，所述预设条件为同时满足以下条件：

条件a1，作业平台高度高于预设高度；