[发明专利]基于相机的尺寸测量方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.基于相机的尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

两个相机分别采集灰度图及点云数据；

根据所述两个相机分别采集的所述灰度图和所述点云数据求得所述两个相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，并完成所述两个相机之间的标定；

基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算得出货物尺寸信息。

2.根据权利要求1所述的基于相机的尺寸测量方法，其特征在于，所述两个相机分别采集灰度图及点云数据的步骤之前，还包括：

所述两个相机设置于货物斜对角线上。

3.根据权利要求1所述的基于相机的尺寸测量方法，其特征在于，所述根据所述两个相机分别采集的所述灰度图和所述点云数据求得所述两个相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，并完成所述两个相机之间的标定的步骤，具体包括：

根据所述两个相机分别采集的所述灰度图和所述点云数据，采用棋盘格对所述灰度图进行数据匹配，并获得二维数据点集合；

基于所述二维数据点集合计算得出棋盘格角点三维坐标；

根据所述棋盘格角点三维坐标求得所述两个相机之间的所述旋转矩阵和所述平移矩阵，并完成所述两个相机之间的标定。

4.根据权利要求3所述的基于相机的尺寸测量方法，其特征在于，所述基于所述二维数据点集合计算得出棋盘格角点三维坐标的步骤，具体包括：

根据所述两个相机分别采集的所述点云数据分别拟合得出两个相机坐标系下棋盘格的标定板平面方程；

根据所述棋盘格上所述二维数据点集合计算得出棋盘格角点三维坐标X值和Y值；

基于所述X值和所述Y值通过所述棋盘格的标定板平面方程求得Z值，得出所述棋盘格角点三维坐标。

5.根据权利要求4所述的基于相机的尺寸测量方法，其特征在于，所述根据所述棋盘格上所述二维数据点集合计算得出棋盘格角点三维坐标X值和Y值的步骤，具体包括：

根据所述两个相机分别采集的所述灰度图和所述点云数据建立图像平面坐标系；

根据所述图像平面坐标系中图像上标定板的二维数据点集合坐标对应的三维数据点集合的坐标X值和Y值，求得单应性矩阵H；

根据所述图像平面坐标系中棋盘格的角点坐标与所述单应性矩阵H得出对应所述棋盘格角点三维坐标X值和Y值。

6.根据权利要求1所述的基于相机的尺寸测量方法，其特征在于，所述基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算得出货物尺寸信息的步骤之前，还包括：

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵将所述两个相机分别采集所述点云数据进行拼接，获得拼接点云数据，根据所述拼接点云数据求得地面法向量。

7.根据权利要求6所述的基于相机的尺寸测量方法，其特征在于，所述基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算得出货物尺寸信息的步骤，具体包括：

基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述地面法向量分别求得两个相机的竖直向下拍摄与图像之间的单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵进行透射变换得到矫正后的图像信息；

将图像信息映射到地面法向量所在平面，求得货物尺寸信息。

8.基于相机的尺寸测量装置，其特征在于，所述装置包括：

点云采集模块，两个相机分别采集灰度图及点云数据；

相机标定模块，根据所述两个相机分别采集的所述灰度图和所述点云数据求得所述两个相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，并完成所述两个相机之间的标定；

尺寸计算模块，基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算得出货物尺寸信息。

9.基于相机的尺寸测量设备，其特征在于，所述设备包括：结构光相机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于相机的尺寸测量程序，所述基于相机的尺寸测量程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的基于相机的尺寸测量方法的步骤。

10.存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于相机的尺寸测量程序，所述基于相机的尺寸测量程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于相机的尺寸测量方法的步骤。