[发明专利]一种节点球自动焊接系统及方法

权利要求书

1.一种节点球自动焊接系统，其特征在于：包括机座（1）、升降机构（2）、横移机构（3）、夹紧机构、焊接机械手（7）、控制装置（8）以及用来定位节点球（9）的夹具（6），所述夹具（6）包括多个弧形连接体（61），多个弧形连接体（61）相互铰接，且首尾两个弧形连接体（61）之间还设有锁紧结构，所述升降机构（2）固定在机座（1）上，所述横移机构（3）设置在升降机构（2）的顶部，所述横移机构（3）上还设有放置节点球（9）及夹具（6）的定位结构，所述夹紧机构包括分别滑动设置在机座（1）上的从动顶轮组件（4）和主动顶轮组件（5），且两者分别位于升降机构（2）的两侧，所述主动顶轮组件（5）包括主动顶轮机架（501）、主动轴（503）、旋转电机（504）和第一驱动机构，所述主动轴（503）转动设置在主动顶轮机架（501）上部，且由旋转电机（504）带动，所述主动顶轮机架（501）滑动设置在机座（1）上，且通过第一驱动机构带动；所述从动顶轮组件（4）包括第二驱动机构、从动顶轮机架（401）以及转动设置在从动顶轮机架（401）上的从动轴（402），所述从动顶轮机架（401）滑动设置在机座（1）上，通过第二驱动机构带动，且第二驱动机构上还设有扭矩限制器（405）；主动轴（503）与从动轴（402）将节点球（9）夹紧后并带其转动，焊接机械手（7）在控制装置（8）的控制下对节点球（9）进行焊接，所述锁紧结构包括锁紧把手（63）、锁紧凸轮（64）和锁紧插销（65），所述锁紧把手（63）固定在锁紧凸轮（64）上且向外凸出，所述锁紧凸轮（64）转动设置在一个弧形连接体（61）上，所述锁紧插销（65）固定在另一个弧形连接体（61）上，锁紧凸轮（64）靠近锁紧插销（65）的一侧设有锯齿部，所述锁紧插销卡设在锯齿部内，所述弧形连接体（61）成框架结构，且中部通过轴设有多个定位轮（62），所述定位轮（62）凸出于弧形连接体（61）的内侧；

所述升降机构（2）包括升降驱动电机（23）、减速机A（24）和升降机（28），所述机座（1）上还设有底板（20），所述底板（20）位于从动顶轮组件（4）和主动顶轮组件（5）之间，所述升降驱动电机（23）连接减速机A（24），且减速机A（24）固定在底板（20）上，两个升降机（28）分别设置在底板（20）的两端，且升降机（28）的顶部固定有升降板（21），两个升降机（28）之间通过同步轴（27）连接，所述减速机A（24）的输出轴与升降机（28）连接，驱动升降板（21）上下运动；

所述横移机构（3）包括横移板（301）、横移电机（302）、减速机B（303）和丝杆A（308），所述横移板（301）滑动设置在升降板（21）的上部，所述横移板（301）的上部还设有定位结构，所述横移电机（302）连接减速机B（303），所述减速机B（303）通过固定在升降板（21）的一端，所述丝杆A（308）的两端分别通过丝杆座A（306）和丝杆固定座（310）设置在升降板（21）上，且丝杆A（308）的一端还通过联轴器与减速机B（303）连接，所述丝杆A（308）上还设有T形螺母A（307），T形螺母A（307）与横移板（301）的底部固定，横移电机（302）带动横移板（301）运动。

2.根据权利要求1所述的一种节点球自动焊接系统，其特征在于：所述第一驱动机构包括平移电机（507）、减速机D（508）和丝杆C（512），所述平移电机（507）连接减速机D（508），所述减速机D（508）固定在机座（1）上，所述丝杆C（512）通过丝杆座C（511）设置在机座（1）上，且一端通过联轴器与减速机D（508）连接，所述丝杆C（512）上还设有T型螺母C（513），且T型螺母C（513）固定在主动顶轮机架（501）底部，所述主动顶轮机架（501）滑动设置在机座（1）上，且通过平移电机（507）驱动运动。

3.根据权利要求1所述的一种节点球自动焊接系统，其特征在于：所述第二驱动机构包括减速电机（404）和丝杆B（409），所述减速电机（404）固定在机座（1）上，所述丝杆B（409）通过丝杆座B（407）设置在机座（1）上，且一端与减速电机（404）连接，所述扭矩限制器（405）设置在减速电机（404）与丝杆B（409）之间，所述丝杆B（409）上还设有T型螺母B（410），且T型螺母B（410）固定在主动顶轮机架（501）底部，所述主动顶轮机架（501）滑动设置在机座（1）上，且由减速电机（404）驱动运动。