[发明专利]用于确定环境的对象的方法、对象感测设备以及存储介质

权利要求书

1.一种用于确定平台(14,15,31)的环境的至少一个对象(42,43)的方法，所述方法具有以下步骤：

分别提供来自第一平台(14,31)的第一传感器的多个传感器数据和来自第二平台(15,33)的第二传感器的多个传感器数据，所述第一传感器和所述第二传感器感测相应的平台(14,15,31,33)的相应环境；

借助所述第一传感器的所述多个传感器数据以第一坐标系(94)确定所述第一平台(14,31)的环境的所述至少一个对象(42,43)的至少三个表征点；

借助所述第二传感器的所述多个传感器数据以第二坐标系(95)确定所述第二平台(15,33)的环境的所述至少一个对象(42,43)的所述至少三个表征点；

借助所述至少一个对象(42,43)的所述至少三个表征点来确定所述第一坐标系(94)与所述第二坐标系(95)之间的空间差异，用于确定所述至少一个对象(42,43)。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法具有另外的步骤：

借助所述第一平台(14,31)的第三传感器的数据及所述第一平台的时间基准来确定至少一个同步事件；

借助所述第二平台(15,33)的第四传感器的数据及所述第二平台的时间基准来确定所述至少一个同步事件；

确定所述第一平台(14,31)的时间基准与所述第二平台(15,33)的时间基准的差异，用于确定所述至少一个对象(42,43)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，借助第二同步事件确定所述第一平台(14,31)的时间基准的时间网格与所述第二平台(15,33)的时间基准的时间网格之间的差异。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，借助所述第一平台(14,31)的时间基准和所述第二平台(15,33)的时间基准以及这两个时间基准之间的确定的差异来生成用于确定所述至少一个对象(42,43)的总时间基准。

5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，借助所述第一坐标系(94)和所述第二坐标系(95)以及这两个坐标系(94,95)在空间上的确定的差异来生成用于确定所述至少一个对象(42,43)的总坐标系(90)。

6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，所述第一平台(14,31)与所述第二平台(15,33)相同。

7.根据权利要求2至6之一所述的方法，其中，所述第三传感器与所述第一传感器相同，并且所述第四传感器与所述第二传感器相同。

8.根据权利要求2至7之一所述的方法，其中，所述第一平台(14,31)和所述第二平台(15,33)都借助各自的内部时钟沿用所确定的时间基准的原点和时间网格。

9.根据权利要求2至8之一所述的方法，其中，借助对所述第一坐标系(94)和/或所述第二坐标系(95)的坐标值进行空间内插来确定所述第一坐标系(94)与所述第二坐标系(95)之间的空间差异，和/或，借助对所述第一平台(14,31)和/或所述第二平台(15,33)的时间基准的值进行时间内插来确定所述第一平台(14,31)的时间基准和所述第二平台(15,33)的时间基准之间的差异。

10.根据权利要求5至9之一所述的方法，其中，以递归的方式重复所述方法，直到借助于所述总坐标系(90)和所述总时间基准确定了所述至少一个对象(42,43)。

11.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，基于所确定的所述至少一个对象(42,43)来提供用于操控至少部分自动化的车辆的控制信号，和/或基于所确定的所述至少一个对象(42,43)提供用于警告车辆乘员的警告信号。

12.一种对象感测设备，其设置用于执行根据上述权利要求之一所述的方法。