[发明专利]用于确定环境的对象的方法、对象感测设备以及存储介质

说明书

本发明涉及一种用于确定平台的环境的至少一个对象的方法，其具有以下步骤：分别提供来自第一平台的第一传感器的多个传感器数据和来自第二平台的第二传感器的多个传感器数据，该第一传感器和第二传感器感测相应的平台的相应环境；借助该第一传感器的多个传感器数据以第一坐标系确定该第一平台的环境的该至少一个对象的至少三个表征点；借助该第二传感器的多个传感器数据以第二坐标系确定该第二平台的环境的该至少一个对象的该至少三个表征点；借助该至少一个对象的该至少三个表征点来确定该第一坐标系与该第二坐标系之间的空间差异，用于确定该至少一个对象。本发明还涉及一种对象感测设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于确定平台的环境的至少一个对象的方法。本发明还涉及一种对象感测设备、一种计算机程序以及相应的机器可读的存储介质。

背景技术

对于控制至少部分自动化的系统，例如作为移动平台的示例的自动行驶的车辆或机器人，需要尽可能完整和正确地表示平台的环境，以便能够实施中心任务，例如机动策略规划和机动策略执行、轨迹规划和轨迹控制。

这种至少部分自动化的系统的一个重要组成部分是它们感知关于其周围环境的复杂状况的能力，从而它们能够适配相应的任务。

在执行自动化或自动行驶机动策略时，对哪些交通参与者在哪里运动或停留的了解是重要的。交通参与者在此是对驾驶任务重要的对象，即从车辆经由基础设施和例如包括方木的危险对象直至行人。

为了实现这一点，这样的交通参与者或车辆配备有大量且不同类别的传感器。这导致，这种配备一方面非常昂贵并且还必须以非常费事的方式被同步化，因为所有传感器通常在不同时间点感测车辆环境。

然而，在一些情况下，这种系统不能完全感测所有状况。例如，当太阳低且在交通信号灯照耀区域中出现背光时，摄像机系统很难在任何情况下都能够准确地且100％正确读出交通信号灯装置。

如果自动行驶的车辆不能识别它们并因此不能匹配地做出反应，则对行车道上小对象或者不能驶过的障碍物的识别(例如道路上遗失的汽车电池)可能造成相当大的困难。

发明内容

在此，可以借助统一的、在时间和地点上一致的模型或者说表示来描述存在有对象的环境的状况。尤其是在结合基于基础设施、例如通过监视交通的摄像机实现的解决方案的情况下，需要在行驶基础设施方面至少在地点上更好地示出在环境表示内的所述状况。

除了车辆传感器之外，基于基础设施的传感器和通信装置还可以支持对车辆环境的感测。在此，例如通过在十字路口处或在并线车道处的基础设施摄像机可以例如通过对该行驶状况的不同观察角度更好地感测和保障行驶状况。

替代地，车辆可以将它们的状况感测与其他车辆彼此间交换和/或与基础设施交换。

在此，一个任务是，用于感测动态车辆环境的不同系统中的不同种类传感器的数据在时间上的异步性和在空间上的配属。既关于空间坐标也关于时间参数来描述运动的交通参与者。行驶状况对于所有参与交通事件的参与者而言在时间和空间上的一致表示可以用作所有规划的操作或行驶机动策略的基础。

在此，现有的同步方法通常基于一般性可用的同步源，例如GPS时间戳、移动无线电网络、无线电时钟信号。但是，这些同步源通常过于不精确，因为它们的精度在秒级范围内或在100毫秒级范围内。对于复杂且可靠的驾驶任务，力求在几毫秒(最大10毫秒)的范围内进行高精度同步，以便尤其是在空间参数方面达到必要的精度。

根据本发明的各个方面，给出一种用于确定平台的环境的至少一个对象的方法、一种用于提供控制信号的方法、一种对象感测设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质，它们至少部分具有上述具有效果。本发明的有利构型由优选实施方式得到。

本发明基于以下认知：借助由传感器对对象、尤其是交通环境的对象的探测来确定坐标系在空间上的协调和/或不同平台的传感器在时间上的同步。