[发明专利]一种计算潜在碰撞严重指数的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种计算潜在碰撞严重指数的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预先获取的环境点云确定无人驾驶的第一车辆周围多辆第二车辆的相关信息，其中，所述第二车辆的相关信息包括：该第二车辆相对于所述第一车辆的车速、该第二车辆的航向角、该第二车辆相对于第一车辆的位置和该第二车辆相对于第一车辆的距离；

根据预先获取的第一车辆航向角和多辆第二车辆的相关信息，采用预先设置的潜在碰撞严重指数算法计算潜在碰撞严重指数，包括：

分别根据预先获取的第二车辆的相关信息计算每个第二车辆的碰撞严重度、第一加权系数和第二加权系数；

根据所计算多个第二车辆的碰撞严重度、多个第一加权系数和多个第二加权系数采用预先设置的潜在碰撞严重指数算法，计算出第一车辆的潜在碰撞严重指数

其中，所述分别根据预先获取的第二车辆的相关信息计算每个第二车辆的碰撞严重度、第一加权系数和第二加权系数包括：

如果第一车辆和第二车辆发生碰撞，根据预先获取的第一车辆航向角和第二车辆航向角计算第一车辆与第二车辆的碰撞角；

根据预先设置的拟合公式计算出第二车辆的碰撞角所对应的碰撞严重度；

根据第一车辆航向角和第二车辆相对于第一车辆的位置应用预设的第一加权系数公式计算第二车辆对应的第一加权系数；

根据第二车辆相对于第一车辆的车速和第二车辆相对第一车辆的距离应用预设的第二加权系数公式计算第二车辆对应的第二加权系数。

2.根据权利要求1所述的计算潜在碰撞严重指数的方法，其特征在于，所述如果第一车辆和第二车辆发生碰撞，根据预先获取的第一车辆航向角和第二车辆航向角计算第一车辆与第二车辆的碰撞角包括：

如果第一车辆和第二车辆发生碰撞，根据预先获取的第一车辆航向角和第二车辆航向角采用角度公式计算第一车辆与第二车辆的碰撞角，该角度公式为：

θ_ci＝|π-θ_ti-θ|

上述公式中，θ表示第一车辆航向角，θ_ti表示第i个第二车辆航向角，θ_ci表示第一车辆与第i个第二车辆的碰撞角，i表示第二车辆的编号，i为大于等于1的正整数。

3.根据权利要求1所述的计算潜在碰撞严重指数的方法，其特征在于，所述拟合公式为：

f(x)＝a₀+a₁cos(x·w)+b₁sin(x·w)+a₂cos(2x·w)+b₂sin(2x·w)+a₃cos(3x·w)+b₃sin(3x·w)+a₄cos(4x·w)+b₄sin(4x·w)+a₅cos(5x·w)+b₅sin(5x·w)+a₆cos(6x·w)+b₆sin(6x·w)

其中，a₀-a_j、b₁-b_j和w为预先设置的参数；其中，j∈1～6，x表示第一车辆与第i个第二车辆的碰撞角。

4.根据权利要求3所述的计算潜在碰撞严重指数的方法，其特征在于，a₀设置为-16.12，a₁设置为-19.06，a₂设置为11.46，a₃设置为19.86，a₄设置为7.853，a₅设置为-1.154，a₆设置为-1.33；w设置为1.371；b₁设置为28.91，b₂设置为26.71，b₃设置为3.564，b₄设置为-8.256，b₅设置为-4.983，b₆设置为-0.4932。