[发明专利]一种计算潜在碰撞严重指数的方法、装置和系统

说明书

一种计算潜在碰撞严重指数的方法、装置和系统，所述方法包括：根据预先获取的环境点云确定无人驾驶的第一车辆周围多辆第二车辆的相关信息，其中，所述第二车辆的相关信息包括：该第二车辆相对于所述第一车辆的车速、该第二车辆的航向角、该第二车辆相对于第一车辆的位置和该第二车辆相对于第一车辆的距离；根据预先获取的第一车辆航向角和多辆第二车辆的相关信息，采用预先设置的潜在碰撞严重指数算法计算潜在碰撞严重指数。本公开实施例采用上述计算碰撞严重指数方法，不仅可以获得连续的潜在碰撞严重指数值，同时可让后续求解速度更快。

技术领域

本文涉及无人驾驶安全技术，尤指一种计算潜在碰撞严重指数的方法、装置和系统。

背景技术

潜在碰撞严重指数Potential Crash Severity Index(PCSI)在无人驾驶安全领域具有重要作用，在不可避免的碰撞将要发生时为无人驾驶车辆选择碰撞严重度较低的路径提供了依据。2019年，Hong Wang在论文《Crash Mitigation in Motion Planning forAutonomous Vehicles》中提出了一种潜在严重指数计算方法，但是该方法仅通过分段函数的方式对每段区间给了一个具体的确定的数值。这将原本连续的系统转变为离散的系统，使得后续的连续系统的优化求解变成一个连续与离散共存的混杂系统的优化求解，极大的增加了计算量与计算时间，难以实时求解。

发明内容

本申请提供了一种计算潜在碰撞严重指数的方法、装置和系统，该采用上述计算碰撞严重指数方法，不仅可以获得连续的潜在碰撞严重指数值，同时可让后续求解速度更快。

本申请提供了一种计算潜在碰撞严重指数的方法，所述方法包括：

根据预先获取的环境点云确定无人驾驶的第一车辆周围多辆第二车辆的相关信息，其中，所述第二车辆的相关信息包括：该第二车辆相对于所述第一车辆的车速、该第二车辆的航向角、该第二车辆相对于第一车辆的位置和该第二车辆相对于第一车辆的距离；

根据预先获取的第一车辆航向角和多辆第二车辆的相关信息，采用预先设置的潜在碰撞严重指数算法计算潜在碰撞严重指数。

一种示例性的实施例中，所述根据预先获取的第一车辆航向角和多辆第二车辆的相关信息，采用预先设置的潜在碰撞严重指数算法计算潜在碰撞严重指数，包括：

分别根据预先获取的第二车辆的相关信息计算每个第二车辆的碰撞严重度、第一加权系数和第二加权系数；

根据所计算多个第二车辆的碰撞严重度、多个第一加权系数和多个第二加权系数采用预先设置的潜在碰撞严重指数算法，计算出第一车辆的潜在碰撞严重指数。

一种示例性的实施例中，所述分别根据预先获取的第二车辆的相关信息计算每个第二车辆的碰撞严重度、第一加权系数和第二加权系数包括：

如果第一车辆和第二车辆发生碰撞，根据预先获取的第一车辆航向角和第二车辆航向角计算第一车辆与第二车辆的碰撞角；

根据预先设置的拟合公式计算出第二车辆的碰撞角所对应的碰撞严重度；

根据第一车辆航向角和第二车辆相对于第一车辆的位置应用预设的第一加权系数公式计算第二车辆对应的第一加权系数；

根据第二车辆相对于第一车辆的车速和第二车辆相对第一车辆的距离应用预设的第二加权系数公式计算第二车辆对应的第二加权系数。

一种示例性的实施例中，所述如果第一车辆和第二车辆发生碰撞时，根据预先获取的第一车辆航向角和第二车辆航向角计算第一车辆与第二车辆的碰撞角包括：

如果第一车辆和第二车辆发生碰撞时，根据预先获取的第一车辆航向角和第二车辆航向角采用角度公式计算第一车辆与第二车辆的碰撞角，该角度公式为：