[发明专利]一种码垛机器人

说明书

本发明提供了一种码垛机器人，主要涉及到机械手领域。所述码垛机器人包括连接支架、夹持夹爪、夹持驱动元件和热成像仪；两个夹持夹爪沿竖直方向滑动设置在连接支架的正面上，夹持驱动元件用于调节两个夹持夹爪之间的距离；热成像仪包括热成像探头，热成像探头设置在连接支架的正面上。通过在工作末端上设置热成像探头，可实现对装载有特定类型物品的包装箱的透视检测，具体实施中可根据检测结构及时调节包装箱的码垛位置，由于检测过程和码垛过程是同步进行的，在保证码垛速率的同时，还保证了码垛对象的合格，具有良好的作业便利性。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及到一种码垛机器人。

背景技术

产品生产流程中，生产完成的产品和配件会根据预设位置放置在包装盒中，然后包装盒经过封装后，利用码垛机器人进行码垛，以便于搬运上车，码垛机器人一般仅参与包装盒的码垛环节。

实际生产中发现，由于工人的失误或者机器的失误，部分封装好的包装盒会出现产品或配件漏放的情况。

发明内容

为了对封装好的包装盒进行检测，本发明提供了一种码垛机器人，通过在码垛机器人上设置热成像仪，以实现对包装箱内物品进行检查的目的，包装箱的检查工作与码垛工作同步进行，具有良好的实施便利性，且根据检查结构码垛机器人可及时调整包装箱的码垛位置，具有良好的实用性。

相应的，本发明提供了一种码垛机器人，包括连接支架、夹持夹爪、夹持驱动元件和热成像仪；

两个所述夹持夹爪沿竖直方向滑动设置在所述连接支架的正面上，所述夹持驱动元件用于调节两个所述夹持夹爪之间的距离；

所述热成像仪包括热成像探头，所述热成像探头设置在所述连接支架的正面上。

可选的实施方式，所述夹持驱动元件包括夹持驱动电机；

所述夹持夹爪具有穿出至所述连接支架背面的夹爪连接部，所述夹持驱动电机固定在所述连接支架上，且所述夹持驱动电机的输出端通过连接带与对应的夹爪连接部连接。

可选的实施方式，还包括进气侧板和进气驱动模块；

所述进气侧板的根部沿水平方向滑动设置在所述连接支架的正面上，所述进气驱动模块用于控制所述进气侧板运动；

所述进气侧板上设置有进气接口，所述进气接口包括进气输入端和进气输出端，所述进气输出端设置在朝向所述夹持夹爪的一侧。

可选的实施方式，还包括热风生成机构，所述热风生成机构具有一个热风吹出端，所述热风吹出端与所述进气输入端连通。

可选的实施方式，还包括排气侧板和排气驱动模块；

所述排气侧板的根部沿水平方向滑动设置在所述连接支架的正面上，所述排气驱动模块用于控制所述排气侧板运动；

所述排气侧板和所述进气侧板分设在所述夹持夹爪的两侧，所述排气侧板上设置有排气接口，所述排气接口包括排气输入端和排气输出端，所述排气输入端设置在朝向所述夹持夹爪的一侧。

可选的实施方式，还包括温度传感器，所述温度传感器设置在所述排气接口中。

可选的实施方式，所述进气驱动模块包括进气气缸、所述排气驱动模块包括排气气缸，所述码垛机器人还包括拉力弹簧；

所述进气气缸的连接轴与所述进气侧板连接，所述进气气缸的本体固定在所述连接支架上；

所述排气气缸的连接轴与所述排气侧板连接，所述排气气缸的本体固定在所述连接支架上；

所述拉力弹簧的两端分别连接在所述进气侧板和所述排气侧板上。

可选的实施方式，所述进气侧板和/或所述排气侧板上还设置有打码装置。