[发明专利]信息处理装置、信息处理装置的控制方法和存储介质

说明书

本发明提供信息处理装置、信息处理装置的控制方法和存储介质。该信息处理装置进行第一校正，以在检测到传感器的移动路径的环路的情况下，将与用于估计位置和朝向的第一测量点相关联的位置和朝向，校正为基于当检测到环路时存在于传感器附近的第二测量点的位置和朝向。

技术领域

本公开涉及用于估计传感器的位置和朝向并生成在估计中使用的电子地图的技术。

背景技术

在工厂或配送仓库中使用诸如自动导引车(AGV，automated guided vehicle)的自主移动体。作为用于估计这种AGV的位置和朝向并创建在估计中使用的电子环境地图数据的方法，已知使用相机或激光测距扫描器作为传感器的同时定位和地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技术。

“Mur-Artal,R.,Tardos,J.D.ORB-SLAM2:an Open-Source SLAM System forMonocular,Stereo and RGB-D Cameras.IEEE Transactions on Robotics 33(5)1255-1262”讨论了如下技术，其中，计算机基于在通过移动安装有传感器的移动体来生成环境地图数据的处理中由传感器获取的各测量点的信息，来识别真实空间中的位置与环境地图数据上的测量点之间的对应关系。上述现有技术文献还讨论了一种闭环(loop closing)技术，该闭环技术用于基于由计算机识别的真实空间中的位置与测量点之间的对应关系来校正环境地图数据中的位置和朝向中的任何一个。

在通过“Mur-Artal,R.,Tardos,J.D.ORB-SLAM2:an Open-Source SLAM Systemfor Monocular,Stereo and RGB-D Cameras.IEEE Transactions on Robotics 33(5)1255-1262”讨论的方法中，在进行闭环时需要很长时间来校正环境地图数据，这会导致位置/朝向估计的精度下降。具体地，如果在开始校正处理之后传感器连续移动，则可能生成受在校正处理完成之前累积的误差影响的新测量点。在这种情况下，位置/朝向估计结果可能根据是基于新测量点估计位置和朝向，还是基于现有测量点估计位置和朝向而改变。

发明内容

信息处理装置包括：获取单元，其被构造为，获取从被构造为移动的传感器输出的、且通过测量周围环境而获得的传感器信息；生成单元，其被构造为基于所述传感器的移动路径生成指示地图的地图数据，所述地图数据包括将所述传感器信息与所述传感器的位置和朝向相关联的测量点；估计单元，其被构造为，基于所述测量点以及由所述获取单元获取的所述传感器信息，来估计所述传感器的位置和朝向；检测单元，其被构造为，基于所述传感器的输出，来检测所述地图数据中包括的第一测量点；第一校正单元，其被构造为，在由所述检测单元检测到所述第一测量点的情况下，将与由所述估计单元用来估计位置和朝向的第二测量点相关联的、且包括在所述地图数据中的位置和朝向，校正为基于所述第一测量点的位置和朝向；以及第二校正单元，其被构造为，在由所述检测单元检测到所述第一测量点的情况下，校正包括在所述地图数据中的、且与包括跟所述第二测量点不同的测量点的多个测量点相关联的位置和朝向，所述多个测量点的数量大于由所述第一校正单元校正的测量点的数量。

通过以下参照附图对示例性实施例的描述，本公开的其他特征将变得清楚。

附图说明

图1是示出根据本公开的一个或多个方面的在进行校正处理之前的移动体的移动路径和环境地图的状态的示例的图。

图2是示出根据本公开的一个或多个方面的未进行第一校正处理的情况下的环境地图的状态的示例的图。

图3是示出根据本公开的一个或多个方面的在进行了第一校正处理之后的环境地图的状态的示例的图。

图4是示出根据本公开的一个或多个方面的在进行第二校正处理之前的环境地图的状态的示例的图。