[发明专利]一种车辆循线行驶场景提取方法

说明书

本发明公开了一种车辆循线行驶场景提取方法，该方法包括：S1、通过自车获取自车的行车视频；S2、通过自车采集的车道线参数和目标车参数分别建立line_ID数组和obj_ID数组；S3、对line_ID数组和obj_ID数组进行检索，提取自车行驶状态未发生变化以及目标车未发生的数据段；S4、建立自车循线行驶分类器和目标车循线行驶分类器；S5、利用分类器对数据段进行检索，提取自车及目标车的循线行驶的视频片段。本发明实现了实现低传感器成本下的车辆循线行驶场景提取。

技术领域

本发明涉及行驶场景提取领域，具体涉及一种车辆循线行驶场景提取方法。

背景技术

自动驾驶汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，使车辆具备复杂环境感知、智能化决策与控制功能，能综合实现安全、节能、环保及舒适行驶的新一代智能汽车。建立驾驶场景库系统，从中挖掘有效信息并将数据流程化的处理，并标准化的应用到自动驾驶系统开发业务上，可以有效的提升产品质量和竞争力，极大的改善用户体验。

目前对于场景提取，主要分为自动标注场景提取和手动标注场景提取。通过对采集的场景视频进行片段提取，将不同类型的场景进行分类。手动标注需要大量的人力和时间对视频场景进行提取，一般在工程实际中不进行考虑；自动标注借助摄像头和雷达对周围基本目标物信息获取来进行场景提取。但是自动标注所需的传感器和摄像头成本比较高，并且对数据的感知融合算法要求高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆循线行驶场景提取方法，以实现低传感器成本下的车辆循线行驶场景提取。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：一种车辆循线行驶场景提取方法，该方法包括以下步骤：

S1、通过自车获取自车的行车视频；

S2、通过自车采集的车道线参数和自车跟踪的目标车参数分别建立line_ID数组和obj_ID数组；

S3、通过对line_ID数组进行检索，提取自车驾驶行为未发生变化的数据段；通过对line_ID数组和obj_ID数组进行检索，提取自车跟踪的目标车辆未发生变化的数据段；

S4、获取自车和自车跟踪的目标车的行驶参数，并根据自车尺寸参数、道路尺寸参数以及自车行驶参数建立自车循线行驶分类器；根据道路尺寸参数、自车行驶参数以及自车跟踪的目标车行驶参数建立目标车循线行驶分类器；

S5、利用自车循线行驶分类器对自车驾驶行为未发生变化的数据段进行循线判断，获取该数据段中自车循线行驶的数据段以及其对应的视频片段；利用目标车循线行驶分类器对自车跟踪的目标车辆未发生变化的数据段进行循线判断，获取该数据段中自车跟踪的目标车循线行驶的数据段以及其对应的视频片段；

其中，S4所述自车的行驶参数包括：自车质心侧偏角β、车道线距自车质心横向距离y₁以及车道线距自车质心纵向距离x₁；

所述自车尺寸参数包括：车长a、车宽b；

所述道路尺寸参数包括：车道线宽度width；

所述自车跟踪的目标车行驶参数包括：目标车距自车质心横向距离y₂以及目标车距自车质心纵向距离x₂；

所述自车循线行驶分类器和目标车循线行驶分类器建立过程为：

当β＝0时，车道线与自车轮廓的最短距离为：

|y₁|-(b/2)

此时自车横向覆盖宽度为b；

当β≠0时，车道线与自车轮廓的最短距离为：