[发明专利]一种手术机器人和手术机器人的控制方法在审
| 申请号： | 202110707503.2 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN115517778A | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 赵卓;孙洪雨;王畅 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 方道杰 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器 人和 机器人 控制 方法 | ||
1.一种手术机器人，其特征在于，包括机器人主系统、机器人从系统和扫描设备，所述机器人主系统分别与所述机器人从系统、所述扫描设备通信连接；
所述扫描设备获取扫描对象的实时扫描图像；所述机器人主系统根据所述实时扫描图像以及运动路径控制所述机器人从系统按照所述运动路径进行运动，其中，所述运动路径根据所述实时扫描图像中的感兴趣区域的位置进行规划后得到。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机器人从系统包括从系统机械臂和切割装置；
所述从系统机械臂与所述切割装置机械连接，所述从系统机械臂引导所述切割装置按照所述运动路径进行运动。
3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述切割装置包括切割器械和负压部，所述切割器械和所述负压部连通。
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述切割器械包括内管和外管，所述内管和外管之间形成腔室，所述外管能够相对于所述内管移动。
5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述切割器械包括引导件，所述引导件设置于所述内管相对远离所述外管的一端，并能够与所述外管贴合，形成密闭腔室。
6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述外管靠近所述引导件的一端为斜面，所述引导件靠近所述外管的一端为斜面，所述外管与所述引导件配合能够形成密闭腔室。
7.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述切割器械包括控制件及/或连接件，所述控制件控制所述外管相对于所述内管移动，所述连接件中空，且所述连接件的一端连接所述负压部，所述连接件的另一端连接所述腔室。
8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述扫描设备包括扫描仪和控制台，所述扫描仪和所述控制台通信连接；
所述扫描仪用于获取所述实时扫描图像，所述控制台用于控制所述扫描仪对所述扫描对象进行扫描，并将所述实时扫描图像传输至所述机器人主系统。
9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述控制台还包括显示装置，所述显示装置用于显示所述实时扫描图像和所述运动路径。
10.一种如权利要求1-9中任一项所述的手术机器人的控制方法，其特征在于，包括：
通过扫描设备获取扫描对象的实时扫描图像；
根据所述实时扫描图像中的感兴趣区域的位置进行规划，得到运动路径；
根据所述实时扫描图像以及所述运动路径控制所述手术机器人的机器人从系统进行运动。
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