[发明专利]一种手术机器人和手术机器人的控制方法

说明书

本申请涉及一种手术机器人和手术机器人的控制方法，该手术机器人包括机器人主系统、机器人从系统和扫描设备，机器人主系统分别与机器人从系统、扫描设备通信连接；扫描设备获取扫描对象的实时扫描图像，机器人主系统根据实时扫描图像以及运动路径控制机器人从系统按照运动路径进行运动，其中，运动路径根据实时扫描图像中的感兴趣区域的位置进行规划后得到，解决了相关技术中用于观察的胸腔镜或者腹腔镜的镜头视野受限，导致手术过程中准确度降低的问题，本申请通过实时扫描图像提供了更大的手术视野，提高了手术过程的安全性和准确性。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种手术机器人和手术机器人的控制方法。

背景技术

随着摄像技术和手术器械的发展，通过电视辅助而实现的胸腔镜手术和腹腔镜手术是目前进行胸腔肿瘤和腹腔肿瘤切除的选择之一。胸腔镜手术和腹腔镜手术的切口小、愈合快，逐渐成为主流术式之一，并且通过与达芬奇等机器人平台的结合提高了胸腔镜手术和腹腔镜手术稳定性及准确性。

然而，在相关技术中，由于手术过程中胸腔镜或者腹腔镜的尺寸较小，限制了镜头视野，从而导致操作者无法获取手术区域的全部有效信息，使得手术操作存在一定难度，降低了手术过程中操作的准确度和操作效率。

目前针对相关技术中用于观察的胸腔镜或者腹腔镜的镜头视野受限，导致手术过程中准确度降低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种手术机器人和手术机器人的控制方法，以至少解决相关技术中胸腔镜或者腹腔镜的镜头视野受限，导致手术过程中准确度降低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种手术机器人，包括机器人主系统、机器人从系统和扫描设备，所述机器人主系统分别与所述机器人从系统、所述扫描设备通信连接；

所述扫描设备获取扫描对象的实时扫描图像；所述机器人主系统根据所述实时扫描图像以及运动路径控制所述机器人从系统按照所述运动路径进行运动，其中，所述运动路径根据所述实时扫描图像中的感兴趣区域的位置进行规划后得到。

在其中一些实施例中，所述机器人从系统包括从系统机械臂和切割装置；

所述从系统机械臂与所述切割装置机械连接，所述从系统机械臂引导所述切割装置按照所述运动路径进行运动。

在其中一些实施例中，所述切割装置包括切割器械和负压部，所述切割器械和所述负压部连通。

在其中一些实施例中，所述切割器械包括内管和外管，所述内管和外管之间形成腔室，所述外管能够相对于所述内管移动。

在其中一些实施例中，所述内管和外管之间螺旋伸缩或者平移伸缩。

在其中一些实施例中，所述切割器械包括引导件，所述引导件设置于所述内管相对远离所述外管的一端，并能够与所述外管贴合，形成密闭腔室。

在其中一些实施例中，所述切割器械包括密封件，所述密封件用于在所述引导件和所述外管贴合时形成密闭腔室，所述密封件设置于所述引导件靠近所述外管的一端，或者所述密封件设置于所述外管的内壁上。

在其中一些实施例中，所述外管靠近所述引导件的一端为斜面，所述引导件靠近所述外管的一端为斜面，所述外管与所述引导件配合能够形成密闭腔室。

在其中一些实施例中，所述切割器械包括控制件及/或连接件，所述控制件控制所述外管相对于所述内管移动，所述连接件中空，且所述连接件的一端连接所述负压部，所述连接件的另一端连接所述腔室。

在其中一些实施例中，所述扫描设备包括扫描仪和控制台，所述扫描仪和所述控制台通信连接；

所述扫描仪用于获取所述实时扫描图像，所述控制台用于控制所述扫描仪对所述扫描对象进行扫描，并将所述实时扫描图像传输至所述机器人主系统。