[发明专利]一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法

说明书

本发明涉及一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法，包括：地轨以及配合连接在地轨上的移动板，移动板顶部设置有底座，底座顶部设置有固定臂，固定臂顶部设置有旋转座，旋转座通过铰接件配合连接有铰接臂，铰接臂顶部设置有旋转机构，铰接臂顶部配合连接有抓取组件，抓取组件包括交叉设置的第一横杆与第二横杆，第一横杆两端均设置有第一抓取机构，第二横杆两端均设置有第二抓取机构，通过旋转机构与连接轴之间配合使第一横杆与第二横杆既能够整体旋转，也能够单独旋转，从而调整不同抓取机构上的物品分拣至对应区域，通过单独旋转也能够实现对分拣物品进行精准码垛，控制精度较高。

技术领域

本发明涉及工业领域、物流领域、分拣机械手领域，尤其涉及一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法。

背景技术

分拣流水线机器人通过视觉跟踪对图像序列中的运动目标进行检测、提取、识别和跟踪并获得目标的运动轨迹，从而进一步处理与分析实现对目标行为的理解，以及完成更高级的任务。在分拣系统中，设计的目标将源源不断地进入相机的视野，系统则对每个目标进行识别、检测并记录结果，在机械手行驶过程中，安装在机械手前部的距离传感器(雷达)持续扫描机械手前方道路，同时速度传感器采集机械手运动速度信号，当与前一机械手或预定放置区域之间的距离过小时， 控制单元可以通过控制系统协调动作，使机械手适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使机械手缓慢到达预定区域，机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，分拣工作是一项无限次的重复且极其枯燥的工作，随着科技的进步和生产水平的提高，传统的人工分拣已经不能满足现有的生产速度，目前，市场上对于工业产品的分拣一般采用人工分拣的方法，人工通过对工业产品表面缺陷与大小、形状判断工业产品的品质，实现分级分拣。但是这种分拣方式难以避免人工主观评价的限制，人工成本较高，在分拣的精度、效率上都有所限制，已不能满足现代企业生产的要求，无法跟上时代发展的步伐，尤其是在要求运行频率高以及工件单件重量大的情况下，人工的分拣速度、准确度已经远远落后于现代化机械，在通过机械手进行分拣过程中，难以对机械手运动过程进行自适应巡航控制，容易造成机械手运动过程中影响分拣物品的效率，此外，市场上一些机械分拣设备存在以下问题：只能分拣单种工业产品、分拣精度不高、分拣效率低下。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，包括：地轨以及配合连接在地轨上的移动板，

所述移动板顶部设置有底座，所述底座顶部设置有固定臂，所述固定臂顶部设置有旋转座，所述旋转座通过铰接件配合连接有铰接臂，所述铰接臂顶部设置有旋转机构，所述旋转机构顶部设置有连接轴，连接轴贯穿第一横杆与第二横杆，所述第一横杆与所述第二横杆通过所述连接轴能够单独转动；

所述铰接臂顶部配合连接有抓取组件，所述抓取组件包括交叉设置的第一横杆与第二横杆，所述第一横杆两端均设置有第一抓取机构，所述第二横杆两端均设置有第二抓取机构，所述抓取组件能够旋转，所述第一抓取机构上设置有第一卡爪，所述第二抓取机构上设置有第二卡爪；

所述移动板能够沿所述地轨移动，所述移动板上设置有速度探测器，所述速度探测器用于监测移动板移动状态信息。

本发明一个较佳实施例中，所述地轨端部设置有初始位置探测器，所述初始位置探测器能够监测初始状态下机械手位置信息，所述地轨底部间隔设置有若干个垫脚，所述垫脚通过螺栓进行固定。

本发明一个较佳实施例中，所述地轨顶部设置有导向杆，移动板底部设置有卡块，所述卡块一侧设置有卡槽，所述导向杆嵌入卡槽内，所述卡块能够沿所述导向杆滑动。