[发明专利]自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆，涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿生成第一轨迹曲线，并根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿生成第二轨迹曲线，根据各第一检测位姿和各第二检测位姿，对齐第一轨迹曲线和第二轨迹曲线，以根据对齐的第一轨迹曲线和第二轨迹曲线，将车载相机和车载定位设备配准。由此，按位姿对车载相机的第一轨迹曲线和车载定位设备的第二轨迹曲线进行对齐，根据对齐结果将车载相机和车载定位设备进行配准，可以避免出现按时间对齐而造成配准效果(即标定效果)较差的情况，提升标定结果的准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶、智能交通等AI(Artificial Intelligence，人工智能)领域，尤其涉及自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。

背景技术

在自动驾驶车辆行驶过程中，需要多种传感器协同作业来完成车体的感知和定位，其中，利用多种传感器协同作业的前提是已知各传感器之间的坐标转换关系，各传感器之间的坐标转换关系可以预先标定得到。比如，当前各种无人车平台上，可以通过相机与定位设备(比如IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置))，来完成更加精确地定位与感知，因此，如何对相机与定位设备进行标定是非常重要的。

发明内容

本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。

根据本申请的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准方法，包括：

根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线；

根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿，生成第二轨迹曲线；

根据各所述第一检测位姿和各所述第二检测位姿，对齐所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线；

根据对齐的所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线，将所述车载相机和所述车载定位设备配准。

根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准装置，包括：

第一生成模块，用于根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线；

第二生成模块，用于根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿，生成第二轨迹曲线；

对齐模块，用于根据各所述第一检测位姿和各所述第二检测位姿，对齐所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线；

配准模块，用于根据对齐的所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线，将所述车载相机和所述车载定位设备配准。

根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。

根据本申请的再一方面，提供了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。

根据本申请的还一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。

根据本申请的还一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本申请上述又一方面提出的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。