[发明专利]行车方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种行车方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；

根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；

规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；

控制所述车辆按照所述行车路线行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，包括：

确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；

确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；

确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；

根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置，包括：

根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数；

确定在所述目标函数的函数值满足预设条件时使用的所述目标待行驶位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物的数量为至少一个；所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数，包括：

确定所述第一直线距离与第一预设距离的第一差异；

针对每个障碍物，确定针对所述障碍物确定的第二直线距离是否小于第二预设距离；

当所述第二直线距离小于所述第二预设距离时，确定所述第二预设距离与所述第二直线距离的差值，为所述障碍物标记所述差值；

当所述第二直线距离大于或等于所述第二预设距离时，为所述障碍物标记预设值，所述预设值小于所述差值；

根据所述第一差异的平方、所述位姿距离的平方和针对各个障碍物标记的数值的平方，构建所述目标函数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标函数的函数值满足预设条件时使用的所述目标待行驶位置，包括：

确定所述目标函数的函数值最小时对应的所述目标待行驶位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述车辆启动，获取所述车辆在启动时的位姿标准向量s(cos(yaw₀),sin(yaw₀))，其中，yaw₀为所述车辆在启动时的朝向与坐标系中x轴的夹角；

确定所述车辆在启动时的位置(x₀,y₀)到所述目标位置(x_G,y_G)的向量g(x₀-x_G,y₀-y_G)；

对所述位姿标准向量s和所述向量g进行点积计算，得到点积值n；

根据所述n，确定初始临时目标位置；

规划所述车辆从停放位置行驶至所述初始临时目标位置的初始行车路线；

控制所述车辆按照所述初始行车路线行驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述n，确定初始临时目标位置，包括：

确定所述n是否大于零；

若是，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的姿态角为yaw；

若否，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的姿态角为(yaw+π)。