[发明专利]行车方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本公开实施例提供一种行车方法、装置、车辆及存储介质。所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶的过程中，根据待行驶位置与车辆所在的当前位置之间的第一相对位置、待行驶位置与目标位置之间的第二相对位置、以及待行驶位置与待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，动态地确定出临时目标位置，控制车辆朝向临时目标位置行驶，在多次确定出临时目标位置后，最终控制车辆行驶至目标位置。本方法中车辆无需使用地图，即可自动驾驶至目标位置。

技术领域

本公开涉及车辆领域，尤其涉及行车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，在没有人类操作下，通过电脑系统实现无人驾驶。

目前，自动驾驶汽车在获取起点位置和终点位置后，利用地图，规划出从起点位置到终点位置的行车路线，控制自动驾驶车辆按照规划出的行车路线行驶。

现有的自动驾驶技术比较单一。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种行车方法、装置、车辆及存储介质。

第一方面，提供了一种行车方法，应用于车辆，所述方法包括：

在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；

根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；

规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；

控制所述车辆按照所述行车路线行驶。

可选地，所述根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，包括：

确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；

确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；

确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；

根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。

可选地，所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置，包括：

根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数；

确定在所述目标函数的函数值满足预设条件时使用的所述目标待行驶位置。

可选地，所述障碍物的数量为至少一个；所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数，包括：

确定所述第一直线距离与第一预设距离的第一差异；

针对每个障碍物，确定针对所述障碍物确定的第二直线距离是否小于第二预设距离；

当所述第二直线距离小于所述第二预设距离时，确定所述第二预设距离与所述第二直线距离的差值，为所述障碍物标记所述差值；

当所述第二直线距离大于或等于所述第二预设距离时，为所述障碍物标记预设值，所述预设值小于所述差值；

根据所述第一差异的平方、所述位姿距离的平方和针对各个障碍物标记的数值的平方，构建所述目标函数。