[发明专利]电动运载工具的扭矩控制方法和装置

权利要求书

1.一种电动运载工具的扭矩控制方法，其特征在于，包括：

基于当前需求扭矩和前一个的历史输出扭矩，计算需求扭矩变化梯度；

基于当前踏板开度和前一个的历史踏板开度，计算踏板开度变化梯度；

基于所述需求扭矩变化梯度和所述踏板开度变化梯度，得到当前滤波因数；

根据所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成目标输出扭矩；

所述根据所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成目标输出扭矩，包括：

根据所述当前滤波因数，获取历史滤波权重；

基于所述历史滤波权重、所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成所述目标输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动运载工具的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述当前滤波因数，获取历史滤波权重，包括：

获取历史滤波因数；

基于所述历史滤波因数和所述当前滤波因数，计算所述历史滤波权重。

3.根据权利要求2所述的电动运载工具的扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述历史滤波因数和所述当前滤波因数，计算所述历史滤波权重，包括：

应用公式

K′_n-1＝(1-K_n)×K_n-1

确定前一个的所述历史滤波权重；

其中，K_n为所述当前滤波因数，K_n-1为前一个的所述历史滤波因数，K′_n-1为前一个的所述历史滤波权重，n为大于1的整数；

应用公式

K′_n-a-1＝(1-K_n-…-K_n-a-1)×K_n-a-1

确定之前第a-1个的所述历史滤波权重；

其中，K_n为当前滤波因数，K_n-a-1表示之前第a-1个的历史滤波因数，K′_n-a-1表示之前第a-1个的历史滤波权重，a为小于n的正整数；

应用公式

K′_n-a＝1-K_n-…-K_n-a

确定之前第a个的所述历史滤波权重；

其中，K_n为当前滤波因数，K_n-a表示之前第a个的历史滤波因数，K′_n-a表示之前第a个的历史滤波权重。

4.根据权利要求3所述的电动运载工具的扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述历史滤波权重、所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成所述目标输出扭矩，包括：

应用公式

T′_n＝K_n×T_n+(K′_n-1×T′_n-1+…+K′_n-a×T′_n-a)

确定所述目标输出扭矩；

其中，T′_n为所述目标输出扭矩，K_n为所述当前滤波因数，T_n为所述当前需求扭矩，K′_n-1为前一个的所述历史滤波权重，T′_n-1为前一个的所述历史输出扭矩，K′_n-a表示之前第a个的所述历史滤波权重，T′_n-a表示之前第a个的所述历史输出扭矩。

5.根据权利要求1-4任一项所述的电动运载工具的扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述需求扭矩变化梯度和所述踏板开度变化梯度，得到当前滤波因数，包括：

基于所述需求扭矩变化梯度和所述踏板开度变化梯度，根据模糊控制算法，计算所述当前滤波因数。