[发明专利]电动运载工具的扭矩控制方法和装置

说明书

本发明提供一种电动运载工具的扭矩控制方法和装置，该方法包括：基于当前需求扭矩和前一个的历史输出扭矩，计算需求扭矩变化梯度；基于所述当前踏板开度和前一个的历史踏板开度，计算踏板开度变化梯度；基于所述需求扭矩变化梯度和所述踏板开度变化梯度，得到当前滤波因数；根据所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成目标输出扭矩。该方法通过需求扭矩变化梯度和踏板开度变化梯度获取当前滤波因数，结合历史输出扭矩，对当前需求扭矩进行处理，生成的目标输出扭矩准确性高，适用于不同的电动运载工具，能够极大地减少扭矩突变情况，提高驾驶舒适性。

技术领域

本发明涉及运载工具技术领域，尤其涉及一种电动运载工具的扭矩控制方法和装置。

背景技术

扭矩控制是运载工具电动化控制技术的重要环节，影响着运载工具整车的动力性、稳定性和效率。

目前，通过当前车速结合油门踏板开度，查询相关的表格，计算输出的扭矩。计算得到扭矩准确性低，扭矩控制过程中容易出现扭矩突变和扭矩加载抖动的情况，降低整车驾驶舒适度，同时可能会导致传动系统的部分部件出现故障等情况，影响用户驾驶。

发明内容

本发明提供一种电动运载工具的扭矩控制方法和装置，用以解决现有技术中扭矩计算准确性低，扭矩输出控制性差的缺陷。

本发明提供一种电动运载工具的扭矩控制方法，包括：

基于当前需求扭矩和前一个的历史输出扭矩，计算需求扭矩变化梯度；

基于所述当前踏板开度和前一个的历史踏板开度，计算踏板开度变化梯度；

基于所述需求扭矩变化梯度和所述踏板开度变化梯度，得到当前滤波因数；

根据所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成目标输出扭矩。

根据本发明提供一种的电动运载工具的扭矩控制方法，所述根据所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成目标输出扭矩，包括：

根据所述当前滤波因数，获取所述历史滤波权重；

基于所述历史滤波权重、所述当前滤波因数、所述当前需求扭矩和所述历史输出扭矩，生成所述目标输出扭矩。

根据本发明提供一种的电动运载工具的扭矩控制方法，所述根据所述当前滤波因数，获取历史滤波权重，包括：

获取所述历史滤波因数；

基于所述历史滤波因数和所述当前滤波因数，计算所述历史滤波权重。

根据本发明提供一种的电动运载工具的扭矩控制方法，所述基于所述历史滤波因数和所述当前滤波因数，计算所述历史滤波权重，包括：

应用公式

K′_n-1＝(1-K_n)×K_n-1

确定前一个的所述历史滤波权重；

其中，K_n为所述当前滤波因数，K_n-1为前一个的所述历史滤波因数，K′_n-1为前一个的所述历史滤波权重，n为大于1的整数；

应用公式

K′_n-a-1＝(1-K_n-…-K_n-a-1)×K_n-a-1

确定之前第a-1个的所述历史滤波权重；