[发明专利]一种图像获取方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像获取方法，其特征在于，包括：

获取图像采集装置采集的原始图像，以及惯性传感器在预设方向上的加速度，所述图像采集装置与所述惯性传感器位于同一电子设备上；

根据所述原始图像的图像信息，或者所述惯性传感器在预设方向上的加速度，确定所述原始图像的异常类型；

执行与所述异常类型对应的操作，得到目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述惯性传感器在预设方向上的加速度，确定所述原始图像的异常类型，包括：

确定所述加速度在设定时间内的变化率；

当所述变化率大于或等于第一设定阈值时，确定所述原始图像的异常类型为第一异常类型，所述第一异常类型用于表示所述原始图像的清晰度小于第二设定阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始图像的图像信息，确定所述原始图像的异常类型，包括：

根据所述原始图像，生成图像直方图，所述图像直方图包括所述原始图像中各像素点的强度值；

根据各所述像素点的强度值，确定各所述像素点的分布区域；

当所述像素点分布在第一区域时，确定所述原始图像的异常类型为第二异常类型，所述第一区域为强度值小于第三设定阈值的区域，所述第二异常类型用于表示所述原始图像的曝光度小于第四设定阈值；

当所述像素点分布在第二区域时，确定所述原始图像的异常类型为第三异常类型，所述第二区域为强度值大于第五设定阈值的区域，所述第三异常类型用于表示所述原始图像的曝光度大于第六设定阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始图像的图像信息，确定所述原始图像的异常类型，包括：

根据预先训练的天气特征确定模型，确定所述原始图像中的天气特征；

当所述天气特征为预设天气特征时，确定所述原始图像的异常类型为第四异常类型，所述第四异常类型用于表示所述预设天气特征对应的天气的可见度小于预设可见度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述执行与所述异常类型对应的操作，得到目标图像，包括：

当所述异常类型为第一异常类型时，根据所述加速度在设定时间内的变化率，确定所述图像采集装置的第一曝光时间；

根据所述第一曝光时间调整所述图像采集装置，使所述图像采集装置按照所述第一曝光时间采集图像，得到目标图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行与所述异常类型对应的操作，得到目标图像，包括：

当所述异常类型为第二异常类型时，根据预先训练的第一曝光处理模型，确定所述图像采集装置的第一增益和第二曝光时间；根据所述第一增益和第二曝光时间，调整所述图像采集装置，使所述图像采集装置按照所述第一增益和第二曝光时间采集图像，得到目标图像；

当所述异常类型为第三异常类型时，根据预先训练的第二曝光处理模型，确定所述图像采集装置的第二增益和第三曝光时间；根据所述第二增益和第三曝光时间，调整所述图像采集装置，使所述图像采集装置按照所述第二增益和第三曝光时间采集图像，得到目标图像。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在执行与所述异常类型对应的操作，得到目标图像之后，还包括：

根据所述目标图像进行视觉定位，得到定位结果。

8.一种图像获取装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取图像采集装置采集的原始图像，以及惯性传感器在预设方向上的加速度，所述图像采集装置与所述惯性传感器位于同一电子设备上；

异常类型确定模块，用于根据所述原始图像的图像信息，或者所述惯性传感器在预设方向上的加速度，确定所述原始图像的异常类型；

第二获取模块，用于执行与所述异常类型对应的操作，得到目标图像。