[发明专利]基于惯导系统及多种传感器组合的轨道检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于惯导系统及多种传感器组合的轨道检测方法，其特征在于，所述轨道检测方法包括：

惯导小车，所述惯导小车上设置有多种检测轨道数据信息的传感器，包括测距传感器、测角传感器、惯性传感器、里程传感器、坐标获取传感器和图像传感器，

根据惯导小车上的多种传感器所检测到的数据信息计算各段轨道的不平顺质量指数，如果某段轨道的不平顺质量指数Q1大于质量指数阈值时，传输信息对该段轨道进行检修，

如果某段轨道的不平顺质量指数Q1小于等于质量指数阈值时，计算Q1-Q0，其中，Q0为最近一次计算的该段轨道的不平顺质量指数，当Q1-Q0大于预设差值阈值时，如果该段轨道的该次的高低不平顺性参数大于最近一次该段轨道的高低不平顺性参数，

分析该段轨道内各个轨道板的信息，判断是否要对轨道板进行检修。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯导系统及多种传感器组合的轨道检测方法，其特征在于：所述分析该段轨道内各个轨道板的信息包括：

图像传感器采集该段轨道内各个轨道板的图像信息，设该段轨道内轨道板的个数为M个，M为自然数，分别对各个轨道板的图像进行边缘检测获取轨道板上的裂缝信息，所述裂缝信息包括正面裂缝信息和侧面裂缝信息，根据裂缝信息计算裂缝参考值，

将各个轨道板的裂缝参考值按照从大到小的顺序排序，选取排序前N的轨道板为存疑轨道板，N为自然数，N小于M；

将存疑轨道板与检修数据库内的信息进行比较做进一步的判断分析，其中，所述检修数据库用于存储进行修补过的轨道板信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于惯导系统及多种传感器组合的轨道检测方法，其特征在于：所述根据裂缝信息计算裂缝参考值包括：

获取正面裂缝沿与轨道垂直方向上的长度L1以及沿与轨道平行方向上的宽度K1，那么正面裂缝参考值P1＝a*L1/L0+b*K1/K0,a+b＝1，a和b位于0到1之间；

获取侧面裂缝沿与轨道垂直方向上的高度H1以及沿与轨道平行方向上的宽度K2，那么侧面裂缝参考值P2＝c*H1/H0+d*K2/K0，c+d＝1，c和d位于0到1之间，其中，L0为轨道板的长，K0为轨道板的宽，H0为轨道板的高，

某个轨道板的裂缝参考值Pz＝u*P1+v*P2，其中，u+v＝1，u小于v，u和v位于0到1之间。

4.根据权利要求2所述的一种基于惯导系统及多种传感器组合的轨道检测方法，其特征在于：所述将存疑轨道板与检修数据库内的信息进行比较做进一步的判断分析包括：

如果检修数据库中存在存疑轨道板的历史修补信息，获取存疑轨道板的修补参考值X＝Vc/Vz，其中，Vc为该块存疑轨道板所用修补材料的体积，Vz为该块轨道板的体积；

将修补参考值与预设参考值进行比较，如果修补参考值大于预设参考值，那么获取存疑轨道板的修补时间与当前时间的时间间隔，

当时间间隔大于间隔阈值，将存疑轨道板的该次的裂缝图像和修补前的裂缝图像进行相似度比较，

当时间间隔小于等于间隔阈值，采集最近一段时间的每天最高温度的平均值，如果平均值大于等于预设平均值，将存疑轨道板的该次的裂缝图像和修补前的裂缝图像进行相似度比较；

其中，在将存疑轨道板的该次的裂缝图像和修补前的裂缝图像进行相似度比较时，如果相似度大于等于相似度阈值，那么该存疑轨道板为待检修轨道板。

5.根据权利要求4所述的一种基于惯导系统及多种传感器组合的轨道检测方法，其特征在于：所述将存疑轨道板与检修数据库内的信息进行比较做进一步的判断分析还包括：

如果某个存疑轨道板的该次的裂缝图像和修补前的裂缝图像的相似度小于相似度阈值时，

分别从该存疑轨道板该次的裂缝图像和修补前的裂缝图像中提取各个裂缝的端点位置，如果存在该次的裂缝图像中的某个裂缝的端点位置与修补前的裂缝图像的某个裂缝的端点位置在轨道板上的距离小于端点距离参考值，那么该存疑轨道板为待检修轨道板。